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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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发布时间:2020-04-22 15:38:25

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionVINS-Mono 基于优化和滑动窗口的 VIO ,使用 IMU 预积分构建紧耦合框架,同时还有自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。VINS-MonoVINS-Fusion基于 vins-mono, 但能支持除了单目+imu, 还能支持双目+imu, 以及之后双目.效果.........【阅读全文】

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发布时间:2020-04-22 12:35:52

https://www.zhihu.com/question/353752591Q:如图,ToF 在室外不可行。tof是主动传感器,会发射红外或者其他波段激光。受限于安全性要求,激光发射功率不能太高,而在日光下,这点发射功率会被日光强烈干扰。因此实际上无法在室外使用。而被动双目并不发射任何光线,只被动接受光线,所以日光下工作良好。(.........【阅读全文】

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发布时间:2020-04-22 11:47:55

冲击 orb-slam 的 VINS 的 SLAM框架 https://zhuanlan.zhihu.com/p/48728586 VINS 基本介绍VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外,VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖.........【阅读全文】

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发布时间:2020-04-22 11:24:29

目前的主流视觉深度传感器方案主要分结构光,Time-of-Flight 和纯双目三类。双目跟结构光一样,都是使用三角测量法根据物体匹配点的视差反算物体距离,只是双目是用自然光,而结构光是用主动光发射特定图案的条纹或散斑。ToF 是通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行(往返).........【阅读全文】

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发布时间:2020-04-22 11:17:53

https://zhuanlan.zhihu.com/p/50430437相比传统的里程计技术,视觉里程计更具优势。它只利用相机完成,无需场景和运动的先验信息;不会存在编码器读数不准、传感器精度降低或惯导漂移等因素引起的数据误差;可以运用于非结构化的环境或非常规的任务和平台,如 CPS 不能满足的星际探索和导航等任务,很难满足条件的城市环.........【阅读全文】

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