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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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发布时间:2021-01-29 11:44:53

这两天调试NAV2, 真的是心力交瘁. NAV2明显成熟度不如过 ROS1 的movebase. 现象表现为1. 无论行为是换成navigate_w_replanning_and_recovery还是其他行为树, 在行走过程中都出现了断续然后abort的现象, 尤其是在转弯的时候, 多次重试目标点设定, 才能达到做种目的.2. 在设定极大弱化膨胀因素.(inflation_radius加大, co.........【阅读全文】

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发布时间:2021-01-07 18:31:39

1. “Lethal”代价表明该栅格包含障碍物,如果机器人的中心在此类栅格中,则机器人发生碰撞。3. “Possibly circumscribed” 代价与“Inscribed”代价相似,但是其依据为机器人本体的外接圆的半径。当机器人在此类栅格中时,很有可能发生碰撞。5. “Unknown”代价。 exp(-1.0 * cost_scal.........【阅读全文】

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