偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.
全部博文(1751)
发布时间:2020-04-22 11:47:55
冲击 orb-slam 的 VINS 的 SLAM框架 https://zhuanlan.zhihu.com/p/48728586 VINS 基本介绍VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on Robotics》。另外,VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖.........【阅读全文】
发布时间:2020-04-22 11:24:29
目前的主流视觉深度传感器方案主要分结构光,Time-of-Flight 和纯双目三类。双目跟结构光一样,都是使用三角测量法根据物体匹配点的视差反算物体距离,只是双目是用自然光,而结构光是用主动光发射特定图案的条纹或散斑。ToF 是通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行(往返).........【阅读全文】
发布时间:2020-04-22 11:17:53
https://zhuanlan.zhihu.com/p/50430437相比传统的里程计技术,视觉里程计更具优势。它只利用相机完成,无需场景和运动的先验信息;不会存在编码器读数不准、传感器精度降低或惯导漂移等因素引起的数据误差;可以运用于非结构化的环境或非常规的任务和平台,如 CPS 不能满足的星际探索和导航等任务,很难满足条件的城市环.........【阅读全文】
发布时间:2020-04-21 17:23:20
去年跟踪orb-slam 还不怎么稳定. 尝试beta版本 使用D435i发现有崩溃, 算力消耗太大, 保存地图失败情况, 基本上无法完整跑通.http://wiki.ros.org/orb_slam2_roshttps://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros?现在跟踪, 作者已经没有beta字眼了, 理论上可以用了.点击(此处)折叠或打开P.........【阅读全文】