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2020-04-22 11:24:29
深度相机选择
目前的主流视觉深度传感器方案主要分结构光，Time-of-Flight 和纯双目三类。双目跟结构光一样，都是使用三角测量法根据物体匹配点的视差反算物体距离，只是双目是用自然光，而结构光是用主动光发射特定图案的条纹或散斑。ToF 是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。
ToF 和结构光都属于主动光，比如 Kinect 1，2 代（现已停产），容易受可见光和物体表面干扰，所以更适合室内和短距离的应用场景。
小觅双目深度相机系列融合了 VSLAM+IMU ，提升精度的同时减少了累积误差和漂移，（IR）红外主动光探测器可辅助识别室内白墙和无纹理物体，克服了 ORB-SLAM 初始化运动时对无纹理物体不友好的特性。同时支持 ORB-SLAM ， OKVIS，viorb 和 vins 多个开源项目案例，为了方便小伙伴们开发、移植、学习和应用，我们在 Github 上分享了 MYNT-ORBSLAM2-Sample ( ROS 及非 ROS 的接口都有提供噢～)。
