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2020-04-22 11:24:29

深度相机选择

目前的主流视觉深度传感器方案主要分结构光,Time-of-Flight 和纯双目三类。双目跟结构光一样,都是使用三角测量法根据物体匹配点的视差反算物体距离,只是双目是用自然光,而结构光是用主动光发射特定图案的条纹或散斑。ToF 是通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。

ToF 和结构光都属于主动光,比如 Kinect 1,2 代(现已停产),容易受可见光和物体表面干扰,所以更适合室内和短距离的应用场景。


图 | 「视觉+结构光+惯性导航」融合的双目方案效果更好


小觅双目深度相机系列融合了 VSLAM+IMU ,提升精度的同时减少了累积误差和漂移,(IR)红外主动光探测器可辅助识别室内白墙和无纹理物体,克服了 ORB-SLAM 初始化运动时对无纹理物体不友好的特性。同时支持 ORB-SLAM , OKVIS,viorb 和 vins 多个开源项目案例,为了方便小伙伴们开发、移植、学习和应用,我们在 Github 上分享了 MYNT-ORBSLAM2-Sample ( ROS 及非 ROS 的接口都有提供噢~)。

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