偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.
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发布时间:2019-10-25 19:48:53
ROS 建立地图的时候发现, 使用Cartographer。 在两条环境比较类的走廊内, 本应48米的距离被SLAM建立成了 45米 / 39米, 建图的方式为来回的方式。后面用单次建图的方式走了一遍, 发现变成了 46米/ 47米,RVIZ测试也算是OK。 但是在最后一截又试了一下来回, 周边的地图马上就重影了。所以我的建议, 一条路径走一次.........【阅读全文】
发布时间:2019-09-24 14:30:04
TDOA 的参考资料https://www.sewio.net/uwb-technology/time-difference-of-arrival/ datasheet低功耗,低成本 的 UWB IC芯片. 提供 TWR测距 和 TDOA定位方案, 精度可达 10CM, 也支持6.8Mbps的数据通讯.支持 6 个 RF bands. (3.5GHz - 6.5GHz)输出功率可设置低功耗设计.( SleepMode->1uA, 深度睡.........【阅读全文】
发布时间:2019-09-16 16:06:31
为用户空间提供的基于socket的接口1. 数据通道 L2CAP HCI2. 控制通道 MGMT HCI ......【阅读全文】
发布时间:2019-09-16 14:25:02
关于充电安全的方案1. 机器人充电有安全漏洞, 以小米扫地机器人为例, 小米充电座永远处于接触给电的状态, 当两个手指同时接触火线和地线时造成人体伤害, 特别是小孩子.2. 以安全起见, 使用通讯交互确定是否充电座给电. 通讯的主体架构为: 充电座 BLE 服务端, 机器人为 BLE client. 1. 小米充电座默认为不给电状态, BLE S.........【阅读全文】