Cartographer的坑

ROS 建立地图的时候发现， 使用Cartographer。 在两条环境比较类的走廊内， 本应48米的距离被SLAM建立成了 45米 / 39米， 建图的方式为来回的方式。

后面用单次建图的方式走了一遍， 发现变成了 46米/ 47米，RVIZ测试也算是OK。 但是在最后一截又试了一下来回， 周边的地图马上就重影了。

所以我的建议， 一条路径走一次就好了， 在有特征点的位置大不了转个圈圈。在直走的时候其实速度不是很重要，相对比较快也可以， 转弯参考realsense，保持匀速转弯的同时进行行进， 地图的边界线反而更清楚， 总之一句话， 匀速（走和转弯）很重要。