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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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发布时间:2021-01-29 11:44:53

这两天调试NAV2, 真的是心力交瘁. NAV2明显成熟度不如过 ROS1 的movebase. 现象表现为1. 无论行为是换成navigate_w_replanning_and_recovery还是其他行为树, 在行走过程中都出现了断续然后abort的现象, 尤其是在转弯的时候, 多次重试目标点设定, 才能达到做种目的.2. 在设定极大弱化膨胀因素.(inflation_radius加大, co.........【阅读全文】

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发布时间:2021-01-07 18:31:39

1. “Lethal”代价表明该栅格包含障碍物,如果机器人的中心在此类栅格中,则机器人发生碰撞。3. “Possibly circumscribed” 代价与“Inscribed”代价相似,但是其依据为机器人本体的外接圆的半径。当机器人在此类栅格中时,很有可能发生碰撞。5. “Unknown”代价。 exp(-1.0 * cost_scal.........【阅读全文】

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发布时间:2020-12-16 15:07:56

今天验证了一下 cartographer 和 slam-toolbox 两种基于激光雷达slam 算法, 在相同空间环境和同等配置(scan为主,odom为辅, cartographer 额外加了imu )下, 同等速度操控底盘建立地图. 从地图效果上看,  toolbox 边框较细(可信度较高), 图形畸变程度明显更小,重影现象明显更好. 尤其在墙的拐角处理上更连贯, cart.........【阅读全文】

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发布时间:2020-12-15 16:54:19

......【阅读全文】

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发布时间:2020-12-15 11:13:17

ROS2 - assignment-1.pdf目标  1. 对ROS2进行不同的配置, 进行测量比较.  2. 给定条件下推导置信结果  3. 对ROS2通讯延迟有影响的因素有哪些.准备前的文档1. 性能探索 ROS2. 详细阅读  https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223 Exploring the performance of ROS2 主要有 .........【阅读全文】

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