ROS2 嵌入式系统的定量评估 - Quantitative Evaluation of Embedded Systems

ROS2 - assignment-1.pdf
目标
  1. 对ROS2进行不同的配置, 进行测量比较.
  2. 给定条件下推导置信结果
  3. 对ROS2通讯延迟有影响的因素有哪些.

准备前的文档
1. 性能探索 ROS2. 详细阅读  https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223

 Exploring the performance of ROS2

主要有 DDS 的架构说明.以 DDS的性能分析.
2. 学习 ROS2. 如果有 ROS1经验和 ROS2 代码经验, 则跳过.

配置试验环境
1. 安装RTI contenxt
  sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp
2. 我们需要实时调整进程的优先级和内存锁定机制. 编辑并启用. 

$ /etc/security/limits.conf
添加
username自己的用户名 - rtprio 98
username - memlock -1
然后重新启动.

设定cpu频率
sudo apt-get install cpufrequtils
sudo cpufreq-set --cpu 0 --min 3.10GHz --max 3.10GHz ## 调整CPU频率.
...
sudo /etc/init.d/cpufrequtils restart
使用 cpufreq-info 查看 cpu 频率.

不要使用cpu变频时, 使用 sudo service cpufrequtils stop 禁用服务.

通过运行 talker 和lisener 在使用不同cpu优先级, Qos登记, 队列大小, 不同的DDS, 查看收发的时间差有和差距.