costmap_2d_node 配置 之 Inflation 膨胀区的参数

膨胀(inflation)为被占据栅格（障碍物）按照距离向其周边栅格传播的过程。按照栅格对机器人的影响，可分为5类：

1. “Lethal”代价表明该栅格包含障碍物，如果机器人的中心在此类栅格中，则机器人发生碰撞。

2. “Inscribed”代价表明某栅格距离机器人小于机器人本体的内切圆，如果机器人中在此类栅格中，则机器人肯定发生碰撞。

3. “Possibly circumscribed” 代价与“Inscribed”代价相似，但是其依据为机器人本体的外接圆的半径。当机器人在此类栅格中时，很有可能发生碰撞。

4. “Freespace”代价为零，在此类栅格中，机器人绝对不会发生碰撞。

5. “Unknown”代价。

除此之外的其它代价都介于“Freespace”代价与"Possibly circumscribed"代价之间。

高斯膨胀函数：

exp(-1.0 * cost_scaling_factor * (distance_from_obstacle - inscribed_radius)) * (costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE - 1)

其中，costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE 为 254. NOTE: 因为 cost_scaling_factor is multiplied 被乘上负号, 所以增大该因子，将减小障碍物对周围栅格的影响

所以我的送货机器人配置, 在JY狭窄通道内.

inflation_layer:
  enabled: true
  cost_scaling_factor: 0.5  # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10)
  inflation_radius: 1.35  # 通道才1.2米.
实测出来竟然在通道则最中间通过. 太神奇了.

参考 https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/85602141