偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.
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发布时间:2021-02-02 19:50:53
解决的问题: 经常我们做业务共用代码 HPP 时, 希望CPPx1包含的时候有自己的实现函数, CPPx2是另外一个.那么怎么在HPP动态调用不同的实现呢? 一下是做了个例子. 其实还可以使用 模板类检测类内是否有某个函数或者成员变量. https://blog.csdn.net/sinat_18811413/article/details/104606673.........【阅读全文】
发布时间:2021-01-07 18:31:39
1. “Lethal”代价表明该栅格包含障碍物,如果机器人的中心在此类栅格中,则机器人发生碰撞。3. “Possibly circumscribed” 代价与“Inscribed”代价相似,但是其依据为机器人本体的外接圆的半径。当机器人在此类栅格中时,很有可能发生碰撞。5. “Unknown”代价。 exp(-1.0 * cost_scal.........【阅读全文】
发布时间:2020-12-16 15:07:56
今天验证了一下 cartographer 和 slam-toolbox 两种基于激光雷达slam 算法, 在相同空间环境和同等配置(scan为主,odom为辅, cartographer 额外加了imu )下, 同等速度操控底盘建立地图. 从地图效果上看, toolbox 边框较细(可信度较高), 图形畸变程度明显更小,重影现象明显更好. 尤其在墙的拐角处理上更连贯, cart.........【阅读全文】