偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.
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发布时间：2020-04-22 11:24:29
目前的主流视觉深度传感器方案主要分结构光，Time-of-Flight 和纯双目三类。双目跟结构光一样，都是使用三角测量法根据物体匹配点的视差反算物体距离，只是双目是用自然光，而结构光是用主动光发射特定图案的条纹或散斑。ToF 是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）.........【阅读全文】
发布时间：2020-04-22 11:17:53
https://zhuanlan.zhihu.com/p/50430437相比传统的里程计技术，视觉里程计更具优势。它只利用相机完成，无需场景和运动的先验信息；不会存在编码器读数不准、传感器精度降低或惯导漂移等因素引起的数据误差；可以运用于非结构化的环境或非常规的任务和平台，如 CPS 不能满足的星际探索和导航等任务，很难满足条件的城市环.........【阅读全文】
发布时间：2020-04-21 17:23:20
去年跟踪orb-slam 还不怎么稳定. 尝试beta版本 使用D435i发现有崩溃, 算力消耗太大, 保存地图失败情况, 基本上无法完整跑通.http://wiki.ros.org/orb_slam2_roshttps://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros?现在跟踪, 作者已经没有beta字眼了, 理论上可以用了.点击(此处)折叠或打开P.........【阅读全文】
发布时间：2020-04-21 17:21:53
VSLAM的历史, 主要是 视觉处理闭环, 排除累积误差, 优化的数学演进, 太烧脑了.https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.htmlhttps://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 这章有意义的点, 原理性的东东.实际当中，仅通过帧间运动（ego-motion）来计算机器人轨迹是远远不够的。如下图所示：.........【阅读全文】
