猪事大吉 - ROS 学习 - BigRobot - 第三日 - 底盘部分 - ROSSerial标准化

测试命令

roscore

#加载参数
rosparam load ./src/big_msgs/param/GlobalStaticConfig.yaml

//启动底盘 rosserial server
sudo chmod a+rwx /dev/ttyACM0; rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

//启动键盘遥控程序
sudo chmod a+rwx /dev/input/evnet*; rosrun remote_control_by_keyboard remote_control_by_keyboard_node

结构
    中大直流电机x2 ^-> 驱动器 ^->  STM32F405RGT6_LQFP64  --^{usb vcp--->} USB HUB ^--> Joule
    在单片机STM32上实现ROS. 实际上APB2上的串口84MHz也可以支撑很高的通讯率,并且用在ROS上有移植好的官方模板, 但是我们是玩技术的, 应该玩出新高度.
        1. 通过驱动器控制和获取电机的转动以及霍尔值
        2. 通过VCP + ROSSerial (订阅话题) 获得速度控制命令.
        3. 通过VCP + ROSSerial (发布话题) 送出本地信息.
        4. 融合碰撞,防跌落,IMU信息控制本地系统的运转和信息累积.

开发环境
    WIN10 + STM32CubeMX/AC6 开发固件. 固件部分因为使用了ROSSerial, 那就不再额外使用FreeRTOS了.
    AC6源码放在Joule上使用 ROS kinetic系统为STM32工程打上 ROSSerial 的补丁.





额外添加一个基本定时器
生成 Keil5 的工程.

在 joule ROS环境下
git clone 
修改 rosserial_stm32/src/ros_lib/STM32Hardware.h

改成 stm32F4系列的, 这个文件在补丁打过之后还要再修改, 主要添加 TIM 以及 串口句柄的设定

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_uart.h"
#include "stm32f4xx_hal_tim.h"

修改 rosserial_stm32/src/rosserial_stm32/make_libraries.py 
点击(此处)折叠或打开

STM32支持 double 类型
'float64' : ('double', 8, PrimitiveDataType, []),

执行 
    rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py .

把 Keil5 工程中的 Src Inc 两个目录拷贝到 joule的某个目录下,  Joule上在此目录下执行 

rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py .

然后把这两个目录在拷贝回来. 在keil5的工程中添加 新的CPP文件


 编译先通过再说.