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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-02-15 14:41:12








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  1. #编写action文件, msg/srv文件时, 切记不能使用 tab
  2. #成员定义时 中间只能使用空格(可以有多个)

  3. # 定义目标. 由ActionClient发送到ActionServer.
  4. # 确认底盘需要主控端主动维持心跳包到底盘
  5. # 如果底盘在超时时间范围内没有收到心跳包, 则自动停止所有行动
  6. # id_chassis 底盘的序号, 有可能一个中控可以控制多个底盘.
  7. # 从业务层面上讲可以为空
  8. uint32 id_chassis
  9. ---


  10. # 定义结果. 目标完成后,结果从ActionServer发送到ActionClient
  11. # 握手信息包括当前主控的时间. 或者从业务层面上讲可以为空
  12. uint32 id_chassis
  13. std_msgs/Time result
  14. ---


  15. # 定义反馈, 从ActionServer发送到ActionClient的持续性响应.
  16. # 从业务层面上讲可以为空
  17. std_msgs/Time feedback

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