在 ubuntu Iot 环境下部署 ROS2

修改机器名称的方法
1.  hostnamectl set-hostname
2. sudo hostname
3. 修改 /etc/hostname 文件

新版本ubuntu 系统使用 netplan 的 systemd 工具来代替旧的 /etc/network/interfaces 以及 /etc/dhcpcd.conf 文件. netplan 仅需要一个 /etc/netplan/yaml 文件.  例如 

# My Turtlebot3 Network Configuration
network:
    version: 2
    renderer: networkd
    ethernets:
      eth0:
        dhcp4: yes
        dhcp6: yes
        optional: true
    wifis:
      wlan0:
        dhcp4: no
        dhcp6: yes
        addresses: [xxx.xxx.xxx.xxx/24]
        access-points:
          "my-wifi-connection-name":
            password: "my-connection-password"

然后 sudo netplan apply 生效.

linux 系统 在系统启动时会启用网络配置IP, 有时候此过程会消耗很久时间(可能有5分钟), 我们可以微调系统屏蔽此过程.   
systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service 这样系统启动速度明显加快了.


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以 turtlebot3 为例, 部署ROS2 在 ubuntu server IoT 18.04 上.  硬件平台为 树莓派3B


主要步骤: 
安装 IoT 版本的 ubuntu server;  设置系统的 hostname / IP / 安装 ROS2包. 并设置  DOMAIN_ID 环境变量