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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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分类: Windows平台

2020-06-12 18:08:15

ROS2里是没有master的,那么节点之间是怎么知道彼此存在的呢?这就全靠一种自动发现的机制——Discovery。什么意思呢?简单来说,当一个节点启动后,首先在网络中发条广播,大声告诉这个世界我来了(忽然想到三体里人类向宇宙发送广播,招来了外星人。。。),其他节点听到之后,也纷纷反馈各自的信息,这样一来二去也就联系上了。当然,万一哪个节点掉线了怎们办?没关系,每个节点都会周期性的发布广播,告诉其他节点他还在线,就算要下线,他也会广播告诉其他节点他要走了,下次再聊。

目前ROS2 有三个release版本,  DD, EE, FF三个版本.
目前已 Foxy Fitzroy 版本为例,  源码安装在windows上.
参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Windows-Development-Setup/

1. 安装 chocolatey  windows上的一种包管理器以及用于安装其他的一些工具. (Package Manager)--   https://chocolatey.org/
    需要: win7+  powershell V2+  .NetFramework 4+
    在 环境变量 中增加 ChocolateyInstall = G:\ROS2\chocolatey
使用 win+X, 调出powershell administrator.  执行 命令[Get-ExecutionPolicy] 如果返回[Restricted] 那么执行 [Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process] 或者 [Set-ExecutionPolicy AllSigned]命令.
     然后执行 [ Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1')) ]命令. 
安装完毕后, 把  G:\ROS2\chocolatey\bin 加入 PATH环境变量中.

在新的PS或者CMD中执行 choco 或者 choco -? 有 Chocolatey v0.10.15 字样提示.

2.  可以用 choco  进行安装以来环境.   不过有时候自己下载安装的速度更快.
   确认 CMake, git 的安装, 并且都加入到 PATH 环境变量中. 

点击(此处)折叠或打开

  1. choco install -y python --version 3.8.3
  2. choco install -y vcredist2013 vcredist140
  3. choco install -y curl
  4. ## openssl
  5. ## https://slproweb.com/download/Win64OpenSSL-1_1_1g.msi 63MB版本.
  6. 安装并添加 环境变量 D:\IDE\OpenSSL-Win64\bin\. 执行 setx -m OPENSSL_CONF D:\IDE\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
  7. ## 安装 Visual Studio 2019.
  8. ## 安装OpenCV
  9.     https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip
  10.     并添加 环境变量 D:\IDE\opencv\x64\vc16\bin
  11.     PS 执行 setx -m OpenCV_DIR D:\IDE\opencv
  12. ## 其他依赖
  13. ## CMake 并添加 环境变量 D:\Tools\CMake\bin\cmake.exe
  14. ## 下载 https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24 下面的 nupkg 到 G:\ROS2\repository\目录.
  15. 执行 choco install -y -s G:\ROS2\repository asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet
  16. ### 安装python的库
  17. python -m pip install -U setuptools pip
  18. python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
  19. pip install -U pytest pytest-mock coverage mock
  20. pip install -U flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mypy pep8 pydocstyle
  21. choco install -y cppcheck
  22. 现在安装QT5 下载并安装 http://download.qt.io/official_releases/qt/5.15/5.15.0/single/qt-everywhere-src-5.15.0.zip
  23. 我用的是在线安装 QT5. 选择的时候选中 Qt5.15.0 msvc2019
  24. set Qt5_DIR=D:\IDE\Qt\5.15.0\msvc2019_64
  25. python -m pip install -U pydot PyQt5 vcstool colcon-common-extensions
  26. 下载 https://graphviz.gitlab.io/_pages/Download/windows/graphviz-2.38.msi 或者使用 choco install graphviz
  27. 安装到 D:\IDE\Graphviz2.38\, 并把 D:\IDE\Graphviz2.38\bin添加到环境变量PATH.
  28. 下载 https://s3.amazonaws.com/RTI/Bundles/5.3.1/Evaluation/rti_connext_dds_secure-5.3.1-eval-x64Win64VS2017.zip
  29. 400MB大小, 安装
  30. 1), install rti_connext_dds-5.3.1-eval-.exe, 2), when the installation reaches the last interface, select start launcher now, then a new window will pop up, select the “Installation” tab. 3), there is an icon in the lower right corner to install RTI Security Plugins, click on it, a new interface pops up, then select rti_security_plugins-5.3.1-eval-.rtipkg, 4) After the above is completed, continue to install the plugin and select openssl-1.0.2n-5.3.1-host-.rtipkg. 5), extract openssl-1.0.2n-target-x64Win64VS2017 to c:\rti. 6), add the environment variable NDDSHOME to C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"
  31. 然后设置 set "NDDSHOME=D:\IDE\rti_connext_dds-5.3.1"
  32. 安装 ROS2 https://github.com/ros2/ros2/releases, 下载 ros2-foxy-*-windows-AMD64.zip, 解压到 G:\ROS2\foxy\
  33. 或者 G:\ROS2\foxy\ 执行 PS, 命令 [ curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos -o ros2.repos; vcs import --input ros2.repos src ] 也可以得到
  34. 执行 ROS环境. call G:\ROS2\foxy\ros2-windows\local_setup.bat
  35. 执行 例程 ros2 run demo_nodes_cpp talker / ros2 run demo_nodes_py listener
然后 下一步就是学些 ROS2的编译环境 colcon 以及 demos 学习了.
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