摄像头标定 之 camera calibration

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695?locationNum=5&fps=1

ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用opencv里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。


        官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam  package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。


1.使用usb_cam 读取图像，launch文件如下：





   
   
       
       
       
       
       
       
       
   

2.检查usb_cam package发布的消息：




$ rostopic list
看是否有如下消息，并记住名称
/usb_cam_node/camera_info
/usb_cam_node/image_raw
3.启动标定程序：


$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node
其中参数size 11x8 注意是字母x，他是棋盘内部角点个数，如下图所示。square为棋盘正方形边长，注意刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。


                         


4.标定程序使用方法：


       为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：


       如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，。


       界面中的x：表示标定板在视野中的左右位置。


                     y：表示标定板在视野中的上下位置。


                size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。


                skew：标定板在视野中的倾斜位置。






并还要有棋盘占住大部分视野的图片，如下图所示：






       按着上述方式不断移动标定板，直到CALIBRATE按钮变亮，点击该按钮就会进行标定。标定过程将持续一两分钟，并且标定界面会变成灰色，无法进行操作，耐心等待即可。


       标定完成以后，你将看到如下图所示的窗口，窗口中的图像为标定后的结果，纠正了畸变。


                           


        并且，摄像机的各个参数会出现在标定程序的终端窗口中，如下:


                        


如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。