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2020-05-11 17:25:14
机器人定位分为三大问题：“全局定位”、“位姿跟踪”和“绑架劫持”。
“全局定位”指初始位置未知，机器人靠自身运动确定自己在地图中的位姿。
“位姿跟踪”是已知自身位姿或者已经通过“全局定位”得到了一个较好的位姿估计，在后续运动时补偿精度较差的运动控制误差；
“绑架劫持”是机器人在已知自身位姿的情况下，得到了一个错误的位姿信息或者外界将其放到另外一个位姿，而里程计信息给出了错误的信息甚至没有给出控制信息。
机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下，去确定机器人的当前位姿，例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中，但是并不知道它在地图中的相对位置，或者在移动过程中，由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动，都导致机器人先前的位置信息的丢失，就像人质的眼睛被蒙上黑布条，拉上集装箱被运送到了未知的地方，此时，人质就无法给自己定位了。
"绑架问题"可以分为初始化绑架和追踪丢失状态绑架。
初始化绑架可以阐述为一种通常状况初始化问题，可使用蒙特卡洛估计器，即粒子滤波方法，重新分散粒子到三维位形空间里面，被里程信息和随机扰动不断更新，初始化粒子聚集到/收敛到可解释观察结果的区域。
追踪丢失状态绑架，即在绑架发生之前，系统已经保存当前状态，则可以使用除视觉传感器之外的其他的传感器作为候补测量设备。
机器人绑架问题(Kidnapped Robot Problem)主要是指自主机器人(Autonomous robot)在执行任务时定位系统失效的情况。
一般来说定位系统失效有三种可能性：
一般可以利用particle filter解决该问题，初始化时将particles平均分布在整个状态空间中，在每次循环结束后，再增加一些平均分布的particles，从而定位具体的位置
