Chinaunix首页 | 论坛 | 博客
  • 博客访问: 9086976
  • 博文数量: 1732
  • 博客积分: 12961
  • 博客等级: 上将
  • 技术积分: 19830
  • 用 户 组: 普通用户
  • 注册时间: 2009-01-09 11:25
个人简介

偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

文章分类

全部博文(1732)

文章存档

2023年(26)

2022年(112)

2021年(217)

2020年(157)

2019年(192)

2018年(81)

2017年(78)

2016年(70)

2015年(52)

2014年(40)

2013年(51)

2012年(85)

2011年(45)

2010年(231)

2009年(287)

分类: 其他平台

2020-04-27 18:04:24

RealSense_Depth_D435i_IMU_Calib.pdf
intel 官方进行IMU校准的文档。

下面说的是另外的标定方式, 参考

用imu_utils标定IMU,kalibr中相机和IMU的联合标定

https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030
参考港科大的github:

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev libceres-dev

2. 下载imu_utils和code_utils

## 进入 ROS workspace 目录
cd /work/BIG/myRobot/src/third_libs
git clone
vi /work/BIG/myRobot/src/third_libs/code_utils/src/sumpixel_test.cpp 
### 第二行改成 #include "code_utils/backward.hpp"
gm

cd /work/BIG/myRobot/src/third_libs
git clone
gm


3.录制imu.bag
让IMU静止不动两个小时,录制IMU的bag.

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
rosbag record /mynteye/imu/data_raw -O imu.bag
两个小时以后按Ctrl+C完成录制。

4. 标定IMU
rosbag play -r 200 imu_utils/imu.bag (这里要写你录制的包的路径)
cd imu_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch

注意这里的launch文件,我用的是小觅相机,所以imu.launch的内容为:


   
            #imu topic的名字
           
       
           #标定的时长
       
   



标定完成后,会生成mynteye_imu_param.yaml以及多个txt文档。

阅读(1876) | 评论(0) | 转发(0) |
给主人留下些什么吧!~~