机器人移动能力常见问题如何处理？

随着机器人在日常场景中的高频次出现，作为机器人厂家，除了产品性能之外，还要考虑降低使用门槛，提供方便的操作环境，让技术“小白”也能迅速上手，开机即用。

但，机器人毕竟是新兴高科技产业的结晶，要做到像智能手机一样被人们普遍接受/使用还有一段路要走。所以，就目前来说，非专业技术人员在使用的时候，还是会遇到众多令人崩溃的瞬间。

下面，小岚就整理了在机器人使用时令人崩溃的几大瞬间：

Maybe，机器人&工作人员的内心OS都是????

我太难了！！

机器人开机不动

机器人开机不动！这这这？真的是折磨死人的第一道门槛好吗？

明明昨天还在好好“工作”的机器，咋就突然不动了！！！

这时候，你除了要冷静，还需要检查以下问题：

■   应急开关（急刹）是否被按住了?

■   机器的起始位置是否与之前调试的加载点位置一致？

■   打开机器人底盘后盖，看看各部件之间的连接是否有松散、脱落情况？

■   按照技术人员的用户手册排查一下可能引起的基本故障？

……

针对机器人起始点位置和加载点位置不一致这件事，小岚有话说：

定点：

机器人初次接触商场时，对周围的环境是陌生的，所以，第一步就是要帮助机器人进行定点。

在介绍定点之前先给大家普及一下基于思岚底盘铺设机器人的三个点：加载点、兴趣点和巡逻点。

加载点：机器人开机启动的初始位置点；

兴趣点：在地图上标注的一些标记点，如商家的具体位置；

巡逻点：机器人行走的路径点；

如何定加载点：

1、部署人员手动将机器人固定到某一具体位置（加载点），作为机器人运动的初始位置，位置朝向机器人的前进方向；

2、开机启动机器人，开始进行建图及后续兴趣点、巡逻点选择；

所以，小岚建议把机器人的起始点设置为充电桩位置的点，方便后续工作。

机器人迷失

机器人迷失，通常在这样几种情况下会遇到：

■ 环境中出现新的变化，如部分区域在施工，部分区域禁止通行，部分区域增加/删减了环境特征；

■ 环境中人流太过密集、复杂、变化不断，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败；

■ 机器人被无故抱离；

……

这些情况的出现，管你是专业人士还是新手小白，都是再一次.jpg。

首先，靠单一的传感器肯定不能解决所有的问题。

比如别人把激光雷达挡住了，激光雷达的数据就起不了作用了。所以，多传感器的融合在这时候就显得尤其重要。

其次，还要加强算法上的处理能力。

全局重定位

当机器人的实际环境与原先构建的地图存在区别时，可能会出现位姿偏差，也就是说，机器人现在不认识之前的地图了。

| 定位与地图出现偏差

对于静态的环境变化，最直接、简单、粗暴的方法就是通过手动调整，开启RoboStudio里的地图更新，将变化的环境更新进地图，从而避免错误匹配的发生。

对于动态的环境变化，思岚的解决方案主要分为两步：

■  环境完全变化后的可靠定位；

■  全局重定位；

在环境发生变化后，比如出现大量的人群围绕，首先，思岚的技术会让机器人智能避障，保证不会碰到人。会原地旋转，保证地图的不丢失不偏离，实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转，有路可寻的时候，机器人将会自动开启自主寻路算法，实现可靠定位导航。

| 机器人被“敌”包围

其次，如果当机器人发生定位偏差时，除了静态的手动设置地图之外，还可以利用Robo Studio操作软件，框选机器人可信区域，（如图1），即可进入重定位计算，重定位计算成功后，机器人的位姿便会自动恢复（如图2）。

| 图1（左）& 图2（右）

最后，也可以用软件加以辅助。

设置虚拟墙/虚拟轨道

当机器人工作环境发生变化，比如某一门店需要闭店重装，某一块区域需要被框起来摆放物品。这时候，也要同步更新机器人地图信息，最简单的方法就是利用思岚的虚拟墙/虚拟轨道技术，帮助机器人更新意识，理解环境中的逻辑概念。

| 虚拟轨道应用

这样一看，机器人开机无法启动，机器人迷失问题是不是轻轻松松被解决了，神清气爽。当然，还有一些令人崩溃的瞬间。不过，不要崩溃，小岚来救场~