ROS的一些技巧

Q: 有时候, 通过launch文件会 include 几个 launch文件, 而其中的几个node之间需要有先后关系, 那么怎么办呢. 
A: 例如: node A 发布topic, service, 然后启用 node B. 那么可以采用 rostopic list 检测 node A是否已经完成了 topic, 然后启动 node B. 用程序实现.

bool waitfor_topic_ok(const char *topic_wait, uint32_t timeout_sec)
{
    uint32_t iCnt = 0;

    iCnt = 0;
    std::string wait_topic(topic_wait);

    ros::master::V_TopicInfo master_topics;
    while (1) {
        ros::master::getTopics(master_topics);
        ros::master::V_TopicInfo::iterator master_it = master_topics.begin();
        ros::master::V_TopicInfo::iterator master_end = master_topics.end();
        for ( ; master_it != master_end; ++master_it )
        {
            const ros::master::TopicInfo& info = *master_it;
            if ( wait_topic == info.name )
            {
                return true;
                break;
            }
        }
        if (timeout_sec == 0) { //用户检测是否存在
            break; //
        }
        else { //没有发现, 则延迟等待
            sleep(1);
            if ((timeout_sec > 0) && (timeout_sec <= iCnt++)) break;
        }
    }

    return false;
}

同理. 其他如 service action 等等.

2. 查看自己的topic是否被订阅.

//查看 pub_mytopic 是否被订阅
if (pub_mytopic.getNumSubscribers() == 0){
  //还没有订阅的人
}