翻译自
angle_of_arrival_estimation_using_dw1000_online DW1000 PDOA测距官方算法说明.pdf
通过一个anchor和一个tag 说明 AOA 估算的原理 和 实验结果.
AOA: angle of arrival 到达角度
IR : impulse radio 无线脉冲
UWB: ultra wideband 超带宽
RTLS: Real time Location system. 实时定位技术
Phase Difference of Arrival: PDOA 到达相位差
time of flight: TOF 飞行时间
time difference of arrival: TDOA 通过同个帧的到达时间点的差估计位置(position 或者 angle)
原则上实现 tag 的角度估计有4种技术. 可以使用 tag x1 + anchor x2
1. 使用TOF. 两次TOF的值计算. 每次TOF对应tag到anchor的距离.
2. TDOA. 两个anchor对通过tag的某个帧到达的时间点差别计算. (要求anchor做时钟同步)
3. PDOA. 两个anchor对通过tag的某个帧到达的相位差别计算.
4. TDOA+PDOA: TDOA预先断出一个范围, PDOA在范围内再做估计.
针对于DW1000, PDOA方案会有更高的精度.
本文使用PDOA技术, 实现AOA方案. 使用的硬件为 AOA anchor board.
其中 anchor为两片 DW1000, 构架如下.
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