AR Tag 相关设置

1。先产生标签。

1 #!/bin/sh
  2
  3 idx=100
  4 idy=200
  5
  6 while [ $idx -lt $idy ]; do
  7         rosrun ar_track_alvar createMarker $idx
  8         idx=$(expr "$idx" + 1)
  9 done

rosrun ar_track_alvar createMarker     
首先产生的标签内容可以是 ID， 字符串， URL， 或者文件的内容。
也可以设置产生的标签计量尺寸以及大小， 以及边框的宽度等内容。

-s 尺寸（单位cm, 正方形黑色边框的长度， 默认 9.0cm的边长）            
    use marker size 5.0x5.0 units (default 9.0x9.0)

rosrun ar_track_alvar createMarker -s 12.0 3    #产生一个 ID=3的标签， 标签的宽度为 12cm.



2. 校准普通摄像头
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x7 --square 0.0242 image:=/h_ttq/image_raw camera:=/h_ttq
校准后， 会自动保存为 /home/xxx/.ros/camerainof/ttq_h.yaml 即 camera_name.

前提是开启的usb camera的 launch 为

<launch>
  <node name="h_ttq" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="horizontal_ttq" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <param name="autofocus" value="false"/>
    <param name="framerate" value="30"/>
    <param name="camera_name" value="ttq_h"/>
  </node>

  <arg name="open_imageviewer" default="true"/>

  <group if="$(arg open_imageviewer)">
    <node name="image_view_h" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
      <remap from="image" to="/h_ttq/image_raw"/>
      <param name="autosize" value="true" />
    </node>
  </group>

</launch>