ubuntu 虚拟显示器的制作.

sudo apt install xvfb x11vnc

编辑脚本

#!/bin/bash

while [ 1 ]; do
xvfb_cnt=`pidof Xvfb`
if [[ $xvfb_cnt -eq 0 ]]; then
  Xvfb :95 -screen 0 1280x960x16 &
  sleep 2
fi

x11_cnt=`pidof x11vnc`
if [[ $x11_cnt -eq 0 ]]; then
  x11vnc -ncache 10 -listen 0.0.0.0 -rfbport 9595 -noipv6 -passwd xxxxxxx -display :95 &  #每次vncview退出后, 此程序也会退出.
else
  sleep 3
fi

done

此脚本为模拟一个显示器, 并且通过VNC服务能被远程开启.

在 ssh client 端, 如果要执行图形化程序, 则需要

export DISPLAY=:95
图形化程序, 如rviz, QT/GTK等

vncview 通过 192.168.43.102:9595 即可显示UI. 

这样调试方便多了.