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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-05-06 18:11:22

http://wiki.ros.org/map_server 

https://blog.csdn.net/ryuali2010/article/details/7797398  pgm格式说明
pgm的头部 
PGM文件的格式类型(是P2还是P5);
.图像的宽度;   

图像的高度;
.图像灰度值可能的最大值;

image: /work/Waffle/SlamMap/map.pgm : PGM为P5格式, 即每个像素用一个uint8表示. (P2:每个像素用一个数字字符串表示, 空格分隔.)
resolution: 0.05
origin: [-9.64308, -7.65, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65  :  < 0x41 认为是占用
free_thresh: 0.196           >0xC4 认为是空闲.

FF:纯白 80:未知区域  00:占用

  1. image : Path to the image file containing the occupancy data; can be absolute, or relative to the location of the YAML file
  2. PGM 地图文件的路径

  3. resolution : Resolution of the map, meters / pixel
  4. 地图的分辨率,米/像素

  5. origin : The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, as (x, y, yaw), with yaw as counterclockwise rotation (yaw=0 means no rotation). Many parts of the system currently ignore yaw.
  6. 图中左下角像素的二维位姿为(x, y,偏航),偏航为逆时针旋转(偏航=0表示无旋转)。目前系统的许多部分都忽略了偏航。

  7. occupied_thresh : Pixels with occupancy probability greater than this threshold are considered completely occupied. 占用概率大于此阈值的像素被认为已完全占用。

  8. free_thresh : Pixels with occupancy probability less than this threshold are considered completely free.占用率小于此阈值的像素被认为是完全空闲的

  9. negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)
  10. 是否应该颠倒 白自由/黑占用的语义(阈值的解释不受影响)   


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