ROS 学习- 第21日 使用 Cartographer 建立地图

前因: 使用 gmmaping 依赖 odom + IMU, 但是发现当前使用的IMU(sparkfun 9dof@50Hz, WT901C@200Hz 都难校准) 而且odom在gmmapping的地图会乱. 

而实际上, 如果使用激光雷达的话, 除非对于太多雷同的地理位置, 是不需要odom + IMU的, 而且对于目前 rplidarA3来说, 25m的扫描距离完全可以脱离odom和IMU, 所以试试google的 Cartographer. 

目前使用  cartographer v3.4.1 版本, 而 kinetic目前使用的是 0.2.0版本.

参考 https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6691709.html 

如果想用可以使用二进制版本或者直接从源码编译.
$ sudo apt-get install ninja-build libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libprotoc-dev
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
$ cd ~/catkin_ws
$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
$ rm -rf protobuf/
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:xenial
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja
$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具，并提供ROS接口。官网地址： 

rplidar使用cartographer_ros进行地图云生成

https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6691709.html

使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法

https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84846416 

2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？
关于cartographer_ros的文档，官方


2.1 保存地图
当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。
rosservice call /finish_trajectory 0
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将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream
# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (press tab to quickly expand the parameter syntax)
rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"
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通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/.pbstream -resolution=0.05
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2.2 也可以尝试使用map_server保存地图
rosrun map_server map_saver map:=/ -f
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不过保存cartographer的地图不是特别好，不推荐。