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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-03-25 13:59:22

http://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7941896.html

准备工作:

ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz

1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。

          http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

2、在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*


3、安装可视化工具rviz

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz 


运行rviz:

在一个终端中运行

roscore


在另一个终端中运行

rosrun rviz rviz


(记得先运行roscore,否则就会出现错误:could not contact ROS master)

4、安装arbotix模拟器

方法一:

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*


方法二:(使用git源码安装)

在ROS工作包caktkin_ws中的源码文件夹src中下载git源码

复制代码
cd  ~/catkin_ws/src

git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git  cd ..

catkin_make
复制代码


(ps:提示找不到ROS包错误,就去更新一下环境:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash)

5、安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

复制代码
cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git  cd ..

catkin_make
复制代码


 ps:在安装rbx1之前,可以选择性的安装一些依赖包

复制代码
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \

ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \

ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \
ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \
ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \
ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \
python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \
libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \
ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \
ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \
ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \
ros-kinetic-amcl
复制代码


准备工作到此结束,接下来进行仿真。
6、导航仿真
     运行机器人节点:
 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

     使用测试地图运行amcl节点:        
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  
运行rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
之后单击2D Pose Estimate,单击地图位置,选择机器人初始位置,点击2D Nav Goal ,点击地图,选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。
加载地图:
 选择机器人初始位置

选择机器人目的位置

自动导航效果:

 

相关导航的原理可查询ros官网wiki

http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials

参考博客

http://www.guyuehome.com/273


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