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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-03-25 10:54:00

1. 是否已经准备好了导航.
    机器人进行导航调优, 主要是对本地规划的调优参数进行设置. 但是实际情况下问题却处在导航的先决条件经常出错. 所以确保机器人的先决组件没有问题. 其中包括: 距离传感器、里程表和定位。

距离传感器  range sensors:
    确认激光雷达能正常工作, 确认在rviz中看到信息正确.

里程表 Odometry
    首先确认旋转的合理性. 用rviz检测odom, 显示机器人提供的激光扫描. 设置衰减时间为20秒(最大时间). 执行原地旋转,确保扫描的偏差不会超过2度.
    然后确认完整性检测, 在离墙几米远的地方设置rviz将驾驶机器人直直地盯着墙壁,观察墙壁的厚度,这是由rviz中聚合的激光扫描报告的. 理论状态下不要差别太大. 
定位 Localization
    在odometry和rplidar都OK的情况下, 一般地图绘制和调优AMCL就不会太差. 
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