猪事大吉 - ROS 学习 - BigRobot - 第四日 - 激光雷达接入

完成了底盘ROSSerial的接入后, 能提供的能力

通讯硬件接口
    ROSSerial

通讯软件接口
底盘端
    发布服务 /srv_chassis_version
        格式为 big_msgs::ChassisVersionInfo

    发布话题 chassis_debug
        格式为 std_msgs::String

    发布话题 imu
        格式为 sensor_msgs::Imu

    发布话题 eular_pose
        格式为 big_msgs::ChassisEularAngle

    发布话题 sensor_state
        格式为 big_msgs::ChassisSensorState

    发布话题 odom
        格式为 nav_msgs::Odometry

    发布话题 joint_states
        格式为 sensor_msgs::JointState

主控端
    发布话题 cmd_vel
        格式为 geometry_msgs::Twist

    发布话题 reset
        格式为 std_msgs::Empty

    发布话题 time_sync
        格式为 builtin_interfaces::Time

    发布话题 heartbeat  //频率发布, 如果底盘一段时间内无法收到握手, 则任务连接已经断开, 则停止电机运行.
        格式为 std_msgs::Empty

    发布话题 motor_power  //是否刹车
        格式为 std_msgs::Bool

仿照 teleop的代码使用把线速度和弧速度分开的方式, 能更好的控制底盘的行动能力.

目前在 joule上添加 激光雷达 rplidar A3M1的支持.
根据厂家的 支持
    
    

rplidar A3M1 一般用于室内机器人, 支持2D 360扫描, 频率 10Hz-20Hz, 高达16K/秒的采样率, 距离能达到 25米. 多种扫描模式可选(例如sensitiy模式).  顺时针角度, 有线的点为 180度. 其map的坐标系为 Y正向=90度, X正向=180度.


rplidar_ros数据包提供了接口  数据输出.

rplidar_ros数据包提供的节点
    rplidarNode : 获取 prlidar A3的原始数据并整理成  格式输出.
        topic话题:   
            scan  提供   数据输出
        services服务: 雷达电机部分的启停.
             stop_motor()
              start_motor()
        parameters: 参数
    serial_port (string, default: /dev/ttyUSB0) 雷达所在串口
            serial_baudrate (int, default: 115200)
    frame_id (string, default: laser)
           inverted (bool, default: false)  激光雷达是否是反向安装的.
           angle_compensate (bool, default: true) 是否需要角补偿
           scan_mode (string, default: std::string())  扫描模式设定

激光雷达要在主控机器上识别要做的操作

KERNEL=="ttyUSB*", MODE="0666"
执行数据包内的脚本
./scripts/create_udev_rules.sh
在启动ROS节点或者 launch文件时, 关于串口部分的参数,可以使用如下方式

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

提供的范例

确认A3雷达存在
ls -l /dev |grep ttyUSB
给出访问权限
sudo chmod 666 /dev/ttyUSBx
加载节点并扫描结果可以在rviz中看到.
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch #for rplidar A3

如果看原生数据可以使用
roslaunch rplidar_ros_a3 rplidar.launch  #for rplidar A3
此时可以看到 rostopic list 包括 /scan
    rosservice list 看到 /start_motor /stop_motor
    执行 rosservice call /start_motor 启动扫描.

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
   能看到众多数据.
    [INFO] [时间点 double 秒] :: [角度, 距离 double 米]