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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-02-22 09:28:22

把WT901C接入底盘STM32, 通过ROSSerial送往主控板.

点击(此处)折叠或打开

  1. STM32这端
  2. 发布话题 imu
  3.   格式为 sensor_msgs::Imu

  4. sensor_msgs::Imu的内容为  http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html
  5.  //注意 加速度单位应该是m/s^2 (而不是g's) 角速度应为 rad/sec
  6. //如果协方差公式(3x3的矩阵)已知, 则填充. 如果不知道采用默认值在填充0
  7. //如果对某个参数不关注,如方向或者速度或者线速度, 则置对应的协方差公式全部为 -1即可.
  8. std_msgs::Header header  //seq(uint32) + stamp(sec(uint32),nsec(uint32)) + frame_id(len+string)
  9. geometry_msgs::Quaternion orientation //方向以及协方差. 四元数xyzw. 4*double 
  10. double orientation_covariance[9];
  11. geometry_msgs::Vector3 angular_velocity //角加速度以及协方差 xyz  3*double
  12. double angular_velocity_covariance[9];
  13. geometry_msgs::Vector3 linear_acceleration; //线速度以及协方差 xyz  3*double
  14. double linear_acceleration_covariance[9]
对于WT901或者 JY901而已, 他是一个串口模组, 已经完成了扩展的卡尔曼滤波的9轴. 
使用之前, 先用提供的  MiniIMU.exe 来进行设置.
主要设置的内容:


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