ROSSerial 接入 WT901C的记录

把WT901C接入底盘STM32, 通过ROSSerial送往主控板.

STM32这端
发布话题 imu
  格式为 sensor_msgs::Imu

sensor_msgs::Imu的内容为
 //注意 加速度单位应该是m/s^2 (而不是g's) 角速度应为 rad/sec
//如果协方差公式(3x3的矩阵)已知, 则填充. 如果不知道采用默认值在填充0
//如果对某个参数不关注,如方向或者角速度或者线速度, 则置对应的协方差公式全部为 -1即可.
std_msgs::Header  header  //seq(uint32) + stamp(sec(uint32),nsec(uint32)) + frame_id(len+string)
geometry_msgs::Quaternion  orientation //方向以及协方差. 四元数xyzw. 4*double
double orientation_covariance[9];
geometry_msgs::Vector3 angular_velocity //角加速度以及协方差 xyz  3*double
double angular_velocity_covariance[9];
geometry_msgs::Vector3 linear_acceleration; //线速度以及协方差 xyz  3*double
double linear_acceleration_covariance[9]

对于WT901或者 JY901而已, 他是一个串口模组, 已经完成了扩展的卡尔曼滤波的9轴. 
使用之前, 先用提供的  MiniIMU.exe 来进行设置.
主要设置的内容: