https://blog.csdn.net/lzw_hdu/article/details/83027743
第一步 :
安装Realsense的SDK 和 ROS, 能在ROS看到云图
ROS 学习- 第14日 Joule + D435 test
http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5817099.html
看好 的第三步.
rviz 选择 为 Global Options -> fixed frame -> camera_depth_optical_frame
add 按钮添加 DepthCloud, Depth Map Topic 选择 /camera/depth/image_rect_raw. 即可看到景深摄像头的图像.
当然也可以查看 rgb摄像头和 红外摄像头的内容.
第二步:
安装ORBSLAM2
源码链接:
依赖请按照GitHub上自行安装
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