ROS 学习- 第14日 移动机器人

TurtleBot3是一个小型、低成本、可编程的基于ROS的移动机器人，其目的是用于教育、科研、爱好者作品和产品原型

TurtleBot3的目标是在不牺牲功能和品质的前提下大幅缩小平台的尺寸且降低价格，同时将机器人组件根据用户的需求更改或扩展。根据用户如何选择部件，如机械部件、计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方法进行定制。

TurtleBot3采用了比现有的PC更经济、更小巧，并且适合嵌入式系统的SBC（单板计算机），还应用了距离传感器和3D打印等最新技术

TurtleBot3 Waffle的基本组件有：
    用于驱动的舵机:  Robotic的伺服舵机, 更易于装载物体、扭矩更大
    用于运行ROS的SBC : NUC, 基于Intel处理器
    用于SLAM和导航（Navigation）的传感器: IMU + 激光雷达 + RealSense
    可变形的结构件
    用作中层控制器的嵌入式控制器: OpenCR STM32M7
    兼容轮胎和履带的链轮
    11.1V的锂聚合物电池

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TurtleBot3的软件由OpenCR控制板的固件（FW）和4个ROS功能包组成
源码所在
    
    
    _msgs
    _simulations
    _applications

OpenCR固件作为中间控制器
    读取TurtleBot3的驱动舵机Dynamixel的编码
    根据上位软件的命令来控制速度
    3轴加速度和3轴陀螺仪传感器获得加速度和角加速度，以此估计机器人的方向，
    测量电池电压
ROS功能包
    turtlebot3: 
        TurtleBot3的机器人模型
        SLAM和导航功能包
        遥控功能包
        与行驶相关的bringup功能包
    turtlebot3_msgs
        TurtleBot3的消息文件的集合
    turtlebot3_simulations
        仿真功能包的集合
    turtlebot3_applications
        应用程序的集合

安装
    sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone .git
$ git clone _msgs.git
$ git clone
$ git clone _simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make