ROS 学习- 第7日 文件系统

在ROS中，组成软件的基本单位是功能包（package），因此ROS应用程序是以功能包为单位开发。
功能包包含一个以上的节点（node，ROS中最小的执行处理器）或包含用于运行其他节点的配置文件
这些功能包也会以元功能包（metapackage）的形式来统一管理。元功能包是具有共同目的的功能包的集合体
例如，Navigation元功能包含10个功能包：AMCL、DWA、EKF和map_server等等。

每个功能包都包含一个名为package.xml的文件，该文件是一个包含功能包信息的XML文件，包括其名称，作者，许可证和依赖包。

ROS构建系统catkin基本上使用CMake，并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境

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ROS的文件系统分为安装目录和用户工作目录。
安装ROS desktop版本后，在/opt目录中会自动生成名为ros的安装目录，里面会安装有roscore、rqt、RViz、机器人相关库、仿真和导航等核心实用程序。

安装目录结构
■ /bin 可执行的二进制文件
■ /etc 与ROS和catkin相关的配置文件
■ /include 头文件
■ /lib 库文件
■ /share ROS功能包
■ env.* 配置文件
■ setup.* 配置文件

用户的工作目录 例如 ~/catkin_ws/
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工作目录结构
■ /build  构建相关的文件
■ /devel  msg、srv头文件、用户包库、可执行文件
■ /src    用户功能包, 用户源代码的空间

对应 src目录下的一项具体的PKG/action/service/topic等等类似的结构为

■ /include 头文件
■ /launch 用于roslaunch的启动文件
■ /node 用于rospy的脚本
■ /msg 消息文件
■ /src 源代码文件
■ /srv 服务文件
■ CMakeLists.txt 构建配置文件
■ package.xml 功能包配置文件