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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-01-04 18:16:09






msg文件是用于话题的消息文件,扩展名为*.msg
srv文件是服务使用的消息文件,扩展名为*.srv

点击(此处)折叠或打开

  1. #服务消息文件. 三个连字符(---)作为分隔符,上层消息是服务请求消息,下层消息是服务响应消息

  2. sensor_msgs/CameraInfo camera_info
  3. ---
  4. bool success
  5. string status_message
action消息 38 文件是动作 39 中使用的消息文件,它使用*.action扩展名

点击(此处)折叠或打开

  1. #action文件, 三个连字符(---)在两个地方用作分隔符,第一部分是goal消息,第二部分是result消息,第三部分是feedback消息
  2. geometry_msgs/PoseStamped start_pose
  3. geometry_msgs/PoseStamped goal_pose
  4. ---
  5. geometry_msgs/PoseStamped result_pose
  6. ---
  7. float32 percent_complete

==========================================================
节点、话题、消息以及ROS中使用的参数都具有唯一的名称(name)
话题名称分为相对的方法、全局方法和私有方法

名称的重命名. ROS必须具有唯一的名称

点击(此处)折叠或打开

  1. #当有前、左、右,三个摄像头,且当多次执行同名的节点.
  2. #选项__ns、__name、__log、__ip、__hostname和__master是运行节点时使用的特殊选项
  3. #在话题名称选项中使用了一个下划线(_),如果它是private名称,则在现有名称前加上一个下划线

  4.                                     节点名称重命名   话题名称重命名          话题名称重命名
  5. rosrun camera_package camera_node   __name:=front   _device:=/dev/video0  image:=front/image
  6. rosrun camera_package camera_node   __name:=left    _device:=/dev/video1  image:=left/image
  7. rosrun camera_package camera_node   __name:=right   _device:=/dev/video2  image:=right/image
  8. rosrun rqt_imgae_view rqt_imgae_view                                      image:=front/image
或者使用命名空间

点击(此处)折叠或打开

  1. 绑定到单一的命名空间,会将指定的节点和话题都绑定到一个命名空间,因此会改变所有的名称。
  2. $ rosrun camera_package camera_node __ns:=back
  3. $ rosrun rqt_imgae_view rqt_imgae_view __ns:=back


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