ROS 学习- 第5日 - 消息类型

msg文件是用于话题的消息文件，扩展名为*.msg
srv文件是服务使用的消息文件，扩展名为*.srv

#服务消息文件. 三个连字符（---）作为分隔符，上层消息是服务请求消息，下层消息是服务响应消息

sensor_msgs/CameraInfo camera_info
---
bool success
string status_message

action消息 38 文件是动作 39 中使用的消息文件，它使用*.action扩展名

#action文件, 三个连字符（---）在两个地方用作分隔符，第一部分是goal消息，第二部分是result消息，第三部分是feedback消息
geometry_msgs/PoseStamped start_pose
geometry_msgs/PoseStamped goal_pose
---
geometry_msgs/PoseStamped result_pose
---
float32 percent_complete

==========================================================
节点、话题、消息以及ROS中使用的参数都具有唯一的名称（name）
话题名称分为相对的方法、全局方法和私有方法

名称的重命名. ROS必须具有唯一的名称

#当有前、左、右，三个摄像头，且当多次执行同名的节点.
#选项__ns、__name、__log、__ip、__hostname和__master是运行节点时使用的特殊选项
#在话题名称选项中使用了一个下划线（_），如果它是private名称，则在现有名称前加上一个下划线

                                    节点名称重命名   话题名称重命名          话题名称重命名
rosrun camera_package camera_node   __name:=front   _device:=/dev/video0  image:=front/image
rosrun camera_package camera_node   __name:=left    _device:=/dev/video1  image:=left/image
rosrun camera_package camera_node   __name:=right   _device:=/dev/video2  image:=right/image
rosrun rqt_imgae_view rqt_imgae_view                                      image:=front/image

或者使用命名空间

绑定到单一的命名空间，会将指定的节点和话题都绑定到一个命名空间，因此会改变所有的名称。
$ rosrun camera_package camera_node __ns:=back
$ rosrun rqt_imgae_view rqt_imgae_view __ns:=back