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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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分类: 其他平台

2019-01-04 16:33:39

节点之间的消息通信,它分为三种。
    单向消息发送/接收方式的话题(topic);
    双向消息请求/响应方式的服务(service);
    双向消息目标(goal)/结果(result)/反馈(feedback)方式的动作(action
节点中使用的参数可以从外部进行修改



话题消息通信是只要发布者或订阅者不停止(进程退出),会持续地发布和订阅。
与话题不同,服务是一次性消息通信。当服务的请求和响应完成时,两个连接的节点将被断开



参数也可以看作一种消息通信。可以认为参数是节点中使用的全局变量, 可以通过使用来自外部的写入功能来实时地改变设置值

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运行机制

点击(此处)折叠或打开

  1. ROS 主节点使用roscore命令来运行,并使用XMLRPC运行服务器。
  2. 主节点为了节点与节点的连接,会注册节点的名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和端口,并在有请求时将此信息通知给其他节点
  3. $ roscore

  1. 订阅者节点使用rosrun或roslaunch命令来运行。订阅者节点在运行时向主节点注册其订阅者节点名称、话题名称、消息类型、URI地址和端口。主节点和节点使用XMLRPC进行通信。
  2. $ rosrun PACKAGE_NAME NODE_NAME
  3. $ roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_NAME











动作(action)实际的运作方式与话题相同. 该动作的goal、status、cancel、result
和feedback等五个话题. 动作客户端发送取消命令或服务器发送结果值会中断连接


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