MPU6050/9250 dmp的资料

参考

这位仁兄说的比较清楚了.

如果你仔细读Jeff Jrowberg的代码，其实就是i2c操作，先设置6050寄存器，再在6050内存中写入firmware，然后是config，最后是update，然后就可以直接读出FIFO里的quarternion数据，当然还有gyro和accel数据！注意，陀螺仪数据是可以自动校正，只需要传感器8秒保持不动即可，四元数处理后得到的角度数据是非常稳定的！自动校正功能是在DMP模式下才有的.
MPU-6050内部的DMP运算，roll和pitch两个参数，用了片内的加计（重力）对陀螺仪数据进行了校正，而yaw轴就没有相应的校正参考，陀螺仪的输出会漂移是很正常的，只能采用磁感传感器校正

三个轴的角速度和加速度。数据的波动比较大，ax-az是加速度，gx-gz是角速度。未经滤波处理的数据是不能直接用的


关键的问题在于两方面，一是模块姿态的确定，通常需要用到积分运算与卡尔曼滤波算法，需要较强的数学功底与编程能力，二是稳定控制，方法比较单一，就是经典的PID控制算法，难点在于需要根据实际情况调整PID的参数，需要做实验确定，不难，只是费时间。

平衡控制系统中最复杂的两部分内容，一部分是滤波，另一部分是PID稳定控制。

滤波是为了获得对真实状态的最佳估计，如姿态信息等，而PID控制是为了实现对状态偏差的矫正。其中滤波通常是最复杂也是最难的部分。

好的滤波算法可以获得非常准确地系统状态，提高精度，通常使用动态卡尔曼滤波算法，算法比较复杂，数学功底要求高，是技术活儿。PID控制看似复杂，其实非常简单，运算量不大，关键是三个控制参数的调整，一般需要进行很多次试验才能找到合适的参数，是个体力活儿。