STM32F103RCT6板

1. 介绍
     标准STM32下载方式:

• U-LINK / J-LINK 烧写
• ISP烧写.(串口方式. 硬件 BOOT0跳到3.3V   BOOT1跳到GND.按复位后 启动ISP烧录软件  烧录时记得选择 擦除选项)

• 前言：本开发板串口下载分2种方式

  方式1：官方下载方式(配套官方下载软件，步骤繁琐，下载复杂)

      下载软件：官方配套软件(Flash loader)    
      下载硬件：USB转TTL串口通讯工具(注意不是RS232,  232电平为+12   TTL电平为+5V )

   

  操作步骤：1. BOOT0接GND   BOOT1接3.3V

            2. 连接串口线(RX->TX    TX->RX   GND->GND)

            3. 复位开发板

            4. 启动下载软件，选择串口号，

            5. 如不出意外，加载需下载程序文件，下载完成。

            6. 拔掉BOOT0 , BOOT1线

            7. 复位，程序运行。

   

  方式2：本店下载方式(配套国内第三方下载软件，步骤简单，下载容易)

       下载软件：国内第三方下载软件(mcuisp)
      下载硬件：本店配套USB转TTL下载器

   

  操作步骤：1. 接好排线

            2. 打开软件(选择好串口号)

            3. 点击下载按钮

            4. 程序运行

• STM32F103RCT6开发板
   板载为STM32F103RCT6芯片. Cortex-M3 32-bit RISC
   72MHz，1.25 DMIPS/MHz；工作电压：2-3.6V. 8M晶振可通过倍频设置，令主频为72M
   封 装：LQFP64；I/O口：64
   存储资源：256kB Flash，48kB RAM (方便移植UCGUI LWIP等等占用资源比较多的协议包)
   接口资源：2xSPI，5xUSART，1xI2S，2xI2C LCD，1xSDIO，1xUSB，1xCAN
   模数转换：3xAD（12位，1us，分时16通道），2xDA（12位）
   调试下载：支持JTAG/SWD接口的调试下载，支持IAP
   采用AMS1117-3.3V芯片，将电压稳压为3.3V
   电源LED, 用户LED, 复位按键.

  
  startup_stm32f10x_cl.s 互联型的STM32F105xx，STM32F107xx 
  startup_stm32f10x_hd.s 大容量的STM32F101xx，STM32F102xx，STM32F103xx 
  startup_stm32f10x_hd_vl.s 大容量的STM32F100xx 
  startup_stm32f10x_ld.s 小容量的STM32F101xx，STM32F102xx，STM32F103xx 
  startup_stm32f10x_ld_vl.s 小容量的STM32F100xx 
  startup_stm32f10x_md.s 中容量的STM32F101xx，STM32F102xx，STM32F103xx 
  startup_stm32f10x_md_vl.s 中容量的STM32F100xx 
  startup_stm32f10x_xl.s 超大容量FLASH在512K到1024K字节的STM32F101xx，STM32F102xx，STM32F103xx 
  一般说STM32单片机的命名都是STM32F103XYZW这样的方式，其中X表示引脚数，Y表示ROM容量，Z表示封装方式，W表示工作温度范围，比如RCT6表示为64引脚、256KB和LQFP封装，工业温度范围。
  针对ROM容量的字符，表示的容量是：
  6-32KB    8-64KB  B-128KB  C-256KB   D-384KB   E-512KB   F-768KB   G-1024KB
  其中：ROM容量为16~32K就是LD       64K~128K的就是MD    256~512K的就是HD  (RCT6应当采用 HD)
  
  
  

2. 测试LED
工程代码 0.zip.  
硬件连接: PD2和 LED脚短接, 串口接GND/PA9/PA10. 
测试: PC端打开sscom32 9600 N 8 1 打开串口, 定时1000ms 自动发送 Hex 45 0d 0a, 然后会收到 USART_RX_BUF=[E]. 字样. 且 RCT6板子上 LED 持续交替亮灭.

3. 移植FreeRTOS
    借助 cubeMX (一定先装JDK1.7.0_45版本, ST够坑爹), help -> install new library. 选择 STM32F1的最新中间件(目前是 1.6.0).
   在 cubeMX 中新建工程 RCT6_FreeRTOS_Template, 选择芯片 stm32f103rc, 选中 FreeRTOS/uart1,同时把PD2设置成output,  点击菜单"Generate Code"产生 MDK5 的工程代码.

    用Keil打开工程, 设置 project options, 确认 Device stm32f103rc, IROM=0x40000=256KB IRAM=0xC00048KB, Xtal=8Mhz  Debug中FlashDownload对应的为256KB的设备.
    同时需要 屏蔽代码 __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_DISABLE(); 否则 Debug 无法在线调试.

    范例实现了线程中每秒亮灭LED, 同时通过Queue通知串口线程状态, 串口同时收取PC端指令, 退出线程.
   
工程太大, main.zip

也可以在 keil 5 中直接使用 FreeRTOS.
1. 在 上下载 FreeRTOSv9.0.0.exe. 双击安装. 大概下载约  305MB 的内容.
2. 进入 FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil 目录, 打开keil工程, 出现.  单击“Migrate to Device Pack”按钮，接着单击“确定”按钮，编译就可以了.
3. 在 keil 5 中建立工程, 在 manager Run-Time Enviroment 窗口中可以可选 FreeRTOS.


另外一种RTOS的方式, 直接使用 Keil RTX 
1. 新建 STM32F103RC的新工程. 在 manager Run-Time Enviroment 窗口下. 选中 1. CMSIS->CORE  2.CMSIS->RTOS2(API)->Keil RTX5  3. device -> startup 其他附加项.
2. 然后添加自定义 main.c 以及其他HAL等内容.
CMSIS Driver层的USART驱动:
1. 选择CMSIS Driver 的USART. (额外会添加 DMA支持)
2. 配置RTE_Device.h, 设置High-speed Clock为8M, 并且设置 USART1的TX RX为PA9/10

extern ARM_DRIVER_USART Driver_USART1;
void myUSART1_Callback(uint32_t event)
{
  //留作空实现, event = (ARM_USART_EVENT_SEND_COMPLETE, ARM_USART_EVENT_CTS ...)
}

static ARM_DRIVER_USART *USARTdrv = &Driver_USART1;
  USARTdrv->Initialize( myUSART1_Callback );
  USARTdrv->PowerControl(ARM_POWER_FULL);
  USARTdrv->Control(ARM_USART_MODE_ASYNCHRONOUS | ARM_USART_DATA_BITS_8 | ARM_USART_PARITY_NONE | ARM_USART_STOP_BITS_1 | ARM_USART_FLOW_CONTROL_NONE, 115200);
  USARTdrv->Control(ARM_USART_CONTROL_TX, 1);

  USARTdrv->Send("Hello world\r\n", 13);

确实很好用啊. 内部细节基本上不用考虑了.可怜哥做了这么多年的驱动,感觉离下岗不远了.

使用内置的printf
1. 使用菜单"project->manager->run time enviroment", 选择COMPILE->IO -> STDOUT 
2. 新添加文件"User Code Template" -> Compiler -> STDOUT via USART. 产生 stdout_USART.c 文件, 配置此文件设置串口号为1 以及波特率 115200. 即可.
3. main 代码中 

extern int stdout_init (void);
stdout_init();
printf("Hello World.\r\n");

这么简单, 让底层人员怎么活.

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http://blog.csdn.net/u011976086/article/details/54342447
http://blog.csdn.net/u011976086/article/details/73236540
http://blog.csdn.net/u011976086/article/details/75258499  # USB CDC
http://blog.csdn.net/u011976086/article/details/75305602  # RTC

如何使用RTX建立工程的实例, 很详细了, keil RTX 官网上有 getting startted PDF, 写的也很详细.  
--c99 编译选项加上去编译就OK. 要扩展多个外设, 使用菜单"project->manager->run time enviroment" , 切记使用 MDK-PLUS 版本

LED灯 Toggle + console 输入输出的 RTX 例程.
 


4. 各种外设

5. 电机控制. IMU + 双轮轨迹