Fast RTPS与Cyclone DDS与OpenSplice DDS对比测试-iibull-ChinaUnix博客

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Fast RTPS与Cyclone DDS与OpenSplice DDS对比测试

分类：其他平台

2021-04-02 11:28:15

Fast RTPS与Cyclone DDS与OpenSplice DDS对比测试

译文
原文

关键在于结论: Fast RTPS与Cyclone DDS对比, Fast RTPS 在latency 以及 through 都是有优势的, 但是为什么很多分布式采用eclipse例如ROS2的 GG版本. 原因DDS的不同实现如同龙生九子,各有千秋.
Cyclone 胜在开源

纯C实现, runtime更快(也兼容其他语言).
外部以来最小, 兼容性好, 可裁剪, 可移植(目前还可支持FreeRTOS).
社区能确保快速迭代和兼容.
社区广泛使用, 稳定性更高.
支持 EPLv2/EDL, 任何设备随便用.
安全性更高.
支持类型更多, 易扩展.

内部支持零拷贝, DMA->Network buffer.
内部避免动态内存依赖.
对网络性能更有时间敏感性.

性能细节上, 如下图.

ROS2_DDS.pdf

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