DDS第二课: Eclipse Cyclone DDS

配置参考 
Issue: Fast RTPS floods the network with large pieces of data or fast-published data when operating over WiFi.  即在wifi环形下的 FASTRTPS会带来大量和快速的网络带宽消耗. 解决的方法为 #cross-vendor-tuning. 即 设定 ipfrag_time 和 ipfrag_high_thresh IP片段 以及 使用 best-effort QoS 而不是 reliable.

源码在  

https://github.com/eclipse-cyclonedds

cyclonedds是 Eclipse 开源的dds方案, 目前在IoT领域发展迅猛, 在ROS2即将发布的新G版本 中取代fastrtpdds作为默认数据总线.

C 版本， 还有 Cxx python版本的

cyclonedds 是跨平台的, 支持 linux/ windows / Mac. 
编译: 依赖于 openssl > 1.1  bison.
git clone .git 使用 cmake 编译.
点击(此处)折叠或打开

For Linux

$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<install-location> ..
$ cmake --build .

for Windows:
$ cd build
$ cmake -G "" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<install-location> ..
$ cmake --build .

文档方面
docs 提供了基本的文档, 内容依然相当有限, 仅仅局限于代码资源. 以后会以更丰富的内容, 更方便的格式和通常的位置提供它们。

demo
参考 roundtrip 

$ mkdir demo/roundtrip
$ cd demo/roundtrip
$ cmake ../../examples/roundtrip
$ cmake --build .

其他 helloworld perfscript throughput一样的道理

$ ./RoundtripPong ## 在一个 shell下
$ ./RoundtripPing 0 0 0 另外一个shell下

DDS的环境配置
linux 环境变量 CYCLONEDDS_URI  

$ cat cyclonedds.xml
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="" xmlns:xsi="" xsi:schemaLocation=" ">
    <Domain id="any">
        <General>
            <NetworkInterfaceAddress>auto</NetworkInterfaceAddress> 可以使用IP地址或者网卡名. 暂不支持配置多张网卡, 以后会支持.
            <AllowMulticast>default</AllowMulticast> 是否多播支持, 在有线网络上多播可以初始发现多个对等实体, 但在wifi网络上仅仅用户SPDP的初始发现, 因为wifi多播非常不可靠.
            <MaxMessageSize>67108864B</MaxMessageSize> 设定RTPS消息的负载大小,
            <FragmentSize>32768B</FragmentSize> 设定RTPS消息的分片大小, 用于提升通讯速度.最大 64000
        </General>
        <Internal>
            <Watermarks>
                <WhcHigh>32MB</WhcHigh> 没有被读出的最大的缓冲数据量
            </Watermarks>
        </Internal>
        <Tracing>
            <Verbosity>config</Verbosity>  Verbosity 可以配置是否跟踪控制, 有很多调试级别可以设置.
            <OutputFile>stdout</OutputFile> 输出可以配置为文件.
        </Tracing>
    </Domain>
</CycloneDDS>
$ export CYCLONEDDS_URI=file://$PWD/cyclonedds.xml

例如我的ROS2的一个版本的内容为

nvidia@tegra-ubuntu:~$ cat /etc/sysctl.d/10-ros2-dds.conf
net.core.rmem_default=134217728
net.core.wmem_default=134217728
net.core.rmem_max=134217728
net.core.wmem_max=134217728


net.ipv4.udp_mem = 102400 873800 134217728
net.core.netdev_max_backlog = 80000
				
					
				
net.core.wmem_max=134217728

net.ipv4.ipfrag_high_thresh=134217728     # (128 MB)
net.ipv4.ipfrag_time=3
### in fastrtps. just Use best-effort QoS settings instead of reliable.

mc@mc-desktop:~$ cat /etc/ROS2_ENV
 #!/bin/sh

export ROS_DOMAIN_ID=101
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=file:///etc/cyclonedds.xml
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1  ##因为目前场景不需要分布式

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source /work/ros2_3th/install/setup.bash
source /work/ROS2/foxy/install/setup.bash

export BIGROBOT_MODEL=ant_robot
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

#export PYTHONASYNCIODEBUG=1
export GIT_SSL_NO_VERIFY=1
export SLAM_MAP_DIR=/work/ROS2/SlamMap
export VP_CALLBACK_ECHO=everything_is_OK

参见我的另外一个微博  http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5842632.html

在虚拟机测试 DDS domain 的 通讯有效范围结果在另外博客, 即 处在同个局域网内的两个机器如果 <Domain id="any"> 设置相同时, 是可以通讯. 没有测试复杂网络, 理论上如果目前dds只能绑定一张网卡情况下是否无法多机通讯的.
http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5847022.html