EuRoc dataset 是基于两个针孔 pinhole camera和一个惯性测量sensor录制的。
orb_SLAM3提供了测试脚本l用以启用EuRoc的测试以便于评估。
1. 下载 ASL格式的序列数据集。例如 MH_01_easy.zip
2. 修改 euroc_examples.sh 的 pathDatasetEuros 参数执行解压后的
MH_01_easy.zip
3. 执行
euroc_examples.sh 查看视频演示效果。
评估
4. 执行 ./euroc_eval_examples
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TUM_VI dataset 是两个fisheye镜头和一个惯性测量sensor录制的
1。 下载数据集 例如 dataset-room4_512_16.bag
2. tum_vi_examples.sh 设置 pathDatasetTUM_VI 为 bag 的路径
3. 执行 tum_vi_examples.sh
评估
4. 执行 ./tum_vi_eval_examples
RGBD的测试。
下载了
这个数据集是在一个移动机器人上的 Kinect 记录的序列。 里边有包含了有超过 360度的转弯。 Bag文件还包含了激光雷达和odom的信息。
基于ground_truth 的轨迹 - ground truth trajectory
RGB movie and depth movie RGBD的信息
external camera view 扩展的摄像机视野
Downsampled bag file with point clouds
点击(此处)折叠或打开
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Duration: 72.75s
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Duration with ground-truth: 72.00s
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Ground-truth trajectory length: 16.118m
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Avg. translational velocity: 0.225m/s
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Avg. angular velocity: 12.053deg/s
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Trajectory dim.: 4.24m x 4.38m x 0.06m
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Last modified: 30 Sep 2011, 15:21
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