Chinaunix首页 | 论坛 | 博客
  • 博客访问: 9085521
  • 博文数量: 1732
  • 博客积分: 12961
  • 博客等级: 上将
  • 技术积分: 19830
  • 用 户 组: 普通用户
  • 注册时间: 2009-01-09 11:25
个人简介

偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

文章分类

全部博文(1732)

文章存档

2023年(26)

2022年(112)

2021年(217)

2020年(157)

2019年(192)

2018年(81)

2017年(78)

2016年(70)

2015年(52)

2014年(40)

2013年(51)

2012年(85)

2011年(45)

2010年(231)

2009年(287)

分类: 其他平台

2020-11-23 20:45:07

两个工程需要用到共用的内容. 
例如工程 PA 和 PB 都需要函数 f
现在
class A {
    #include "F.hpp"
}
class B {
    #include "F.hpp"
}
F.hpp 的内容
public:
    double g_odom_yaw = 0.;
    obj sub_magnet = create_sub(topic_name, 1, std::bind(sub_callback, this, _1));
    virtual void sub_callback(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg) 
    {
        g_odom_yaw = msg->data;
    }

现在问题卡在 std::bind(sub_callback, this, _1); 这边
如果写成
class A {
    public:
    double g_odom_yaw = 0.;
    obj sub_magnet = create_sub(topic_name, 1, std::bind(&A::sub_callback, this, _1));
    virtual void sub_callback(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg) 
    {
        g_odom_yaw = msg->data;
    }
}
class B {
    public:
    double g_odom_yaw = 0.;
    obj sub_magnet = create_sub(topic_name, 1, std::bind(&B::sub_callback, this, _1));
    virtual void sub_callback(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg) 
    {
        g_odom_yaw = msg->data;
    }
}
我怎么把共用的内容抽取出来呢?

解决方法

点击(此处)折叠或打开

  1. 在类A和类B中定义别名

  2. namespace ns_A
  3. {
  4. class A; //前置类定义
  5. using HostClass = A;//类重命名

  6. class A
  7. {
  8. #include "F.hpp"
  9. }
  10. }//end ns_A

  11. namespace ns_B
  12. {
  13. class B; //前置类定义
  14. using HostClass = B;//类重命名

  15. class B
  16. {
  17. #include "F.hpp"
  18. }
  19. }//end ns_B

  20. F.hpp 的内容

  21. #ifndef _SUB_MOTOR_MAGNET_MODULE_CODE_HPP_
  22. #define _SUB_MOTOR_MAGNET_MODULE_CODE_HPP_

  23. public:
  24.     double g_odom_yaw = 0;
  25.     rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Float32>::SharedPtr sub_magnet = create_subscription<std_msgs::msg::Float32>(PUB_MOTOR_MAGNET, 1, std::bind(&HostClass::sub_motor_magnet_callback, this, _1));
  26.     virtual void sub_motor_magnet_callback(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg)
  27.     {
  28.         g_odom_yaw = msg->data;
  29.     }

  30. #endif //_SUB_MOTOR_MAGNET_MODULE_CODE_HPP_
小技巧而已.

阅读(1992) | 评论(0) | 转发(0) |
给主人留下些什么吧!~~