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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2020-06-18 19:07:24

1. python 的 service调用, 同步模式下很容易死锁. 建议避免同步调用 call,推荐替代方案异步调用(call_async())
  

2. ROS 2 二进制版本内置了对几个开箱即用的RMW实现的支持(Fast RTPS, RTI Connext Pro, ADLINK OpenSplice和Eclipse Cyclone DDS)。默认的是Fast RTPS.  也可以指定某些应用使用哪个 DDS. 


3. 解释 rosbuild / catkin / ament 三代编译工具的历史和比较.
    

4. 交叉编译 
       

5. 自定义一个内存池, 防止 new / vector等自增长的 bug.
  

6. 使用 bloom 发布 ROS 2 的 package.
  把 package 整理成一个公用包, 通过 apt 可以安装.
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