ROS2 之 通过命令行传递参数.

ros2 run my_package node_executable --ros-args ...

使用选项  --ros-args

重命名 - name remmapping

    -r :=  节点内的话题名或者服务名重命名

    -r __node:= 节点名重命名

    -r __ns:= 命名空间重命名, 必须用 / 开始.

例如: 原来talker节点的名字为 talker, 发布 chatter 的话题. 

现在要换成 demo 命名空间, 节点名设置为
my_takler, 产生my_topic话题, (话题列出为 /demo/my_topic)
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args 
    -r __ns:=/demo  命名空间
    -r __node:=my_talker  节点名称重命名 
    -r chatter:=my_topic  话题重命名.

如果在一个进程中执行了多个node, 那么可以通过节点名的前缀指定. 例如

ros2 run composition manual_composition --ros-args 
    -r talker:__node:=my_talker 
    -r listener:__node:=my_listener
混合的一个例子. 说明节点名字重命名后, 如果要限定则要用新名字做限定.

ros2 run composition manual_composition --ros-args 
    -r talker:__node:=my_talker -r my_talker:chatter:=my_topic 
    -r listener:__node:=my_listener -r my_listener:chatter:=my_topic

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设定日志级别

--log-level 命令项. DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL

ros2 run demo_nodes_cpp listener --ros-args --log-level DEBUG

当然也可卸载代码里边.

    rcutils_logging_set_logger_level("logger_name", RCUTILS_LOG_SEVERITY_DEBUG);
PYTHON:
    logger.set_level(rclpy.logging.LoggingSeverity.DEBUG) 
    rclpy.logging.set_logger_level('logger_name', rclpy.logging.LoggingSeverity.DEBUG)
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设置参数
--ros-args -p param_name:=param_value
例如
ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard 
    --ros-args 
        -p some_int:=42 
        -p "a_string:=Hello world" 
        -p "some_lists.some_integers:=[1, 2, 3, 4]" 
        -p "some_lists.some_doubles:=[3.14, 2.718]"


	
	

	

		
		
如果参数是通过 YAML 引入的, 例如 yaml 内容
parameter_blackboard:
    ros__parameters:
        some_int: 42
        a_string: "Hello world"
        some_lists:
            some_integers: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]
命令行的引入
ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args --params-file demo_params.yaml

	


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命令行命令


	
	

	

		
		
ros2 --help
Examples of sub-commands that are available include:

daemon: Introspect/configure the ROS 2 daemon

launch: Run a launch file

lifecycle: Introspect/manage nodes with managed lifecycles

msg: Introspect msg types

node: Introspect ROS nodes

param: Introspect/configure parameters on a node

pkg: Introspect ROS packages

run: Run ROS nodes

security: Configure security settings

service: Introspect/call ROS services

srv: Introspect srv types

topic: Introspect/publish ROS topics