ROS2 just do it

just start from 1. 首先安装ROS2.  参见我上面的文章,我是下载binary部署的, 也可以通过 apt 安装.
2. 编译环境 colcon.  sudo apt install python3-colcon-common-extensions
3. 自己的工作空间.    

mkdir /ROS2/dev_ws/src; cd /ROS2/dev_ws/src
# 找个例子做参考, 其中turtlesim 是一个完整的 ROS2 package
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

# 解决工作空间内的packages所需的依赖环境
cd /ROS2/dev_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

# 编译, 完毕后出现 build install log 三个目录
cd /ROS2/dev_ws
colcon build
   --packages-up-to 只编译指定的 PKG 及其依赖项
   --symlink-install 仅仅调整python脚本时不必重编
   --event-handlers console_direct+ 在控制台显示log.

#环境生效. 最后一次会覆盖系统原生安装的同名PKG.
. install/local_setup.bash

--###  制作自己的Package   #############-

如果代码是 C/C++, 那么需要
    package.xml 包含元信息.
    CMakeLists.txt 如何编译
如果是python代码
    package.xml
    setup.py  如何编译
    setup.cfg 调用ros2 run时需要此文件,用户被发现.
    resource/<package_name> 和PKG同名文件, 用以 ROS2 Tools发现PKG包

实例

mkdir -p /ROS2/big/src; cd /ROS2/big/src

//C++ 包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake
 [--node-name demo_c_node] big_demo_c

//python包
ros2 pkg create --build-type ament_python [--node-name demo_py_node] big_demo_py

cd /ROS2/big
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build [--packages-select big_demo_c]

cd /ROS2/big
. install/setup.bash

ros2 run big_demo_c demo_c_node
ros2 run big_demo_py demo_py_node

可以修改 package.xml
设置<description> <version> < license> 为个人信息.