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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2020-06-17 11:37:10

just start from https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace/#ros2workspace

1. 首先安装ROS2.  参见我上面的文章,我是下载binary部署的, 也可以通过 apt 安装.
2. 编译环境 colcon.  sudo apt install python3-colcon-common-extensions
3. 自己的工作空间.    

点击(此处)折叠或打开

  1. mkdir /ROS2/dev_ws/src; cd /ROS2/dev_ws/src
  2. # 找个例子做参考, 其中turtlesim 是一个完整的 ROS2 package
  3. git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

  4. # 解决工作空间内的packages所需的依赖环境
  5. cd /ROS2/dev_ws
  6. rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

  7. # 编译, 完毕后出现 build install log 三个目录
  8. cd /ROS2/dev_ws
  9. colcon build
  10.    --packages-up-to 只编译指定的 PKG 及其依赖项
  11.    --symlink-install 仅仅调整python脚本时不必重编
  12.    --event-handlers console_direct+ 在控制台显示log.

  13. #环境生效. 最后一次会覆盖系统原生安装的同名PKG.
  14. . install/local_setup.bash
--###  制作自己的Package   #############-

点击(此处)折叠或打开

  1. 如果代码是 C/C++, 那么需要
  2.     package.xml 包含元信息.
  3.     CMakeLists.txt 如何编译
  4. 如果是python代码
  5.     package.xml
  6.     setup.py 如何编译
  7.     setup.cfg 调用ros2 run时需要此文件,用户被发现.
  8.     resource/<package_name> 和PKG同名文件, 用以 ROS2 Tools发现PKG包
实例

点击(此处)折叠或打开  -- 创建

  1. mkdir -p /ROS2/big/src; cd /ROS2/big/src

  2. //C++
  3. ros2 pkg create --build-type ament_cmake
  4.  [--node-name demo_c_node] big_demo_c

  5. //python包
  6. ros2 pkg create --build-type ament_python [--node-name demo_py_node] big_demo_py

点击(此处)折叠或打开 -- 编译

  1. cd /ROS2/big
  2. rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
  3. colcon build [--packages-select big_demo_c]

点击(此处)折叠或打开 -- overlay 环境和 执行.

  1. cd /ROS2/big
  2. . install/setup.bash

  3. ros2 run big_demo_c demo_c_node
  4. ros2 run big_demo_py demo_py_node

点击(此处)折叠或打开 -- 自定义 package.xml

  1. 可以修改 package.xml
  2. 设置<description> <version> < license> 为个人信息.







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