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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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分类: Windows平台

2020-06-15 18:46:44

编译自己的代码
环境
pip install -U colcon-common-extensions
创建工作空间
md \dev\ros2_example_ws\src 
cd \dev\ros2_example_ws
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples  ## 在 src目录下建立git工程
cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO 
cd ~/ros2_example_ws
在windows编译的时候需要 Visual Studio环境.
执行 colcon build --symlink-install
colcon test  #执行packages里边的测试程序
call install\setup.bat
执行一个范例
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

如果要做自己的包.
1. 加入 package.xml.  支持 ament_cmake 和 ament_python. 也支持 cmake.
2. 也可以通过执行 "ros2 pkg create" 通过模板来产生一个新的包.

如果不想编译一个特定的包, 怎么防止一个空的COLCON_IGNORE文件在器目录下即可.


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