ubuntu 跑 realsense 环境搭建方法

如果要适配 ROS, 那么直接 

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera
或者
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
即可.
他会安装 realsense2_camera及其依赖苦, 包括了 librealsense2

测试方法: 

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

一些topic/参数定义意思请看 github
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如果要单独用 Librealsense, 那么安装 librealsense

第一种, 官方
https://github.com/IntelRealSense/librealsense
You can download and install librealsense using the vcpkg dependency manager:

git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install realsense2
此方法可能会版本比较旧

第二种,还是官方的.
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
中文版
https://blog.csdn.net/weixin_43793181/article/details/103110777

直接编译号的, 安装比较快.

完毕后, 接入D435, 通过 realsense-viewer命令查看是否能认到. 说明SDK没有问题.
查看当前版本号 modinfo uvcvideo | grep "version:" 看包含 realsense 的部分.
使用 Librealsense编译应用时, 需要特别注意使用  -std=c++11