为什么激光雷达可以在室外用, 而TOF 结构光 camera不能用在室外?

Q:
我在YouTube上看TOF相机做的slam建图速度快，而且点云十分稠密，精度也高。但是不知道为什么大疆，skydio这些无人机避障都用的双目相机。如果把skydio2这架飞机换成TOF相机，能不能做到同样的效果？

A:

如图，ToF 在室外不可行。

tof是主动传感器，会发射红外或者其他波段激光。受限于安全性要求，激光发射功率不能太高，而在日光下，这点发射功率会被日光强烈干扰。因此实际上无法在室外使用。而被动双目并不发射任何光线，只被动接受光线，所以日光下工作良好。（考虑题：为什么激光雷达可以室外使用？）

所有人问了, 为什么激光雷达可以室外使用？

 

室外常见的干扰因素如雨、雾、雪、粉尘、高低温、强光等，成为雷达的投入实际应用的挑战。

多次回波（Multi－Echo）
     SICK室外系列激光雷达（LMS111，LMS511，MRS1000，LD－MRS等），采用了多次回波技术。 典型的脉冲式TOF工作原理：激光雷达发出一束，当发射的激光被物体反射回接收器，通过发射和接收的时间差，即可计算出物体的距离。

多次回波（Multi－Echo）

SICK室外系列激光雷达（LMS111，LMS511，MRS1000，LD－MRS等），采用了多次回波技术。

典型的脉冲式TOF工作原理：激光雷达发出一束，当发射的激光被物体反射回接收器，通过发射和接收的时间差，即可计算出物体的距离。

● 单次回波： 接收器只要收到强度达到触发阈值的回波信号，即认为检测到物体并计算输出距离值。该方式缺陷在于，如果在扫描器和被测物之间有其它部分透光的物质，比如在室外环境中常见的雨雪尘等，部分的激光能量就会提前反射回来，只要达到触发阈值就会被认为是被测物而导致测量的错误。

● 多次回波：在单次回波的基础上，激光接收单元对返回的激光波形利用内置的高速电路进行采样分析，外界干扰的回波和有效被测物回波在波形及时间分布上会有不同的特征，由此可准确识别出真正的被测物的信号。

多次回波优势：该技术的应用，使激光测量穿透玻璃、雨雾、粉尘等成为可能，从而保证了在恶劣的户外环境下可靠检测。

好了, 结论: 
激光雷达上可以使用Multi－Echo方法来过滤掉干扰波, 那理论上结构光和TOF camera也可以啊.
当然可以, 但不要忘了, 激光雷达是平面的, 当然也有多线的, 最多也才64/128线的, 也就是说用一个内置电路检测 128/64/xxx/1 个 Multi－Echo是可行的,  一般最简单的TOF 结构光 camera分辨率也在 320x240, 而且价格也在哪里, TOF 雷达至少 5000起了,  简单的TOF 结构光 camera才 几百块.