思岚模块导航方案+ 深度摄像头

结合模块导航方案，使用深度摄像头时，应该将深度摄像头安装在上位机上。用户自行编写摄像头的驱动程序，在获取其深度数据后，再通过我们SDK中提供的publishDepthCamFrame接口将传输给模块，至此Slamware Core才能将深度数据用于避障。

配置

同添加其它传感器类似，在安装深度摄像头后，需通过RoboStudio中的Slamware配置工具将深度摄像头的具体安装位姿等相关信息进行配置，然后将配置好的文件导出，重新放到底盘MCU中进行Make，再将生成的新的hex文件烧录至底盘。

开启滤波：高度滤波开关，只处理相应高度范围内的障碍物测距信息，主要应用于滤除地面噪声和高于机器人高度的障碍物信息。

开启形态学滤波：利用形态学运算主要采用态学开、闭运算进行滤波操作，用来过滤孤立噪点。（可能会影响性能，客户自行取舍是否勾选）

倒装：摄像头是否倒置，一般不勾选。

最小滤波高度：以地面为基准，高度小于该值的障碍物测距信息将被忽略，单位为m。

最大滤波高度：以地面为基准，高度大于该值的障碍物测距信息将被忽略，单位为m。

相关文档：

KBSW180147 机器人底盘传感器位置坐标及底盘配置工具的使用 

KBSW180158 Breakout kit 烧写固件

注意：配置深度摄像头前，请先确保使用的固件版本至少需要2.6.7及以上，否则配置的滤波相关信息无法被读出。

接口调用

sensorId:使用Slamware配置工具配置时，设置的Id.

DepthCameraFrame:需要传入一个DepthCameraFrame类型的结构体变量，代表的是一帧数据。

DepthCameraFrame的成员：

 

深度摄像头有自己的属性参数，如分辨率，深度视角(FOV)等。定义DepthCameraFrame类型的结构体变量时，可以把深度摄像头的属性参数赋值给成员。另外，请注意如下几点：

注意各个成员的单位，距离为米，角度为弧度。

maxValidDistance建议在2米，否则可能存在噪点。

cols和rows，建议为320x240,不要大于这个值。如果一定要设置为更小的分辨率，需先确认所用的摄像头是否支持。

minFovPitch和maxFovPitch涉及到深度摄像头的VFOV(垂直视角)。假设VFOV=a(rad),则minFovPitch=-a/2，maxFovPitch=a/2。

minFovYaw和maxFovYaw涉及到深度摄像头的HFOV(水平视角)。假设HFOV=b(rad),则minFovPitch=-b/2，maxFovPitch=b/2。

data就是具体的一帧里面每个像素的值，需要把完整的一帧的深度数据全传进去。

代码描述

上述代码仅传输了一帧数据。实际在调用接口传递数据时，需要注意以下几点：

1.深度摄像头的数据是要持续发送的。为了防止数据传输堵塞，调用publishDepthCamFrame的频率不要超过一秒钟10次。

2.得到深度数据后，模式是实时处理的，为了防止有延迟，请选择性能好的上位机，获取一帧深度数据到调用publishDepthCamFrame接口总的时长应该在100ms以下。

3.对于深度摄像头的规格型号，并无特殊要求，只需要在调用接口时传送符合要求的数据即可。注意，需要的深度信息单位是米，如果您的摄像头的单位与此不同，需要转换。

4.对于不同品牌型号的深度摄像头，驱动摄像头的SDK不同，若对此需要帮助，建议您咨询摄像头品牌的支持工程师以获得专业的支持。

检验效果

当成功传输了正确符合要求的深度数据后，如果深度摄像头测距范围内有障碍物，可以通过RoboStudio或者Web portal看到深度信息。

depthcam是一个非常简单的示例文件，DepthCameraFrame中用到的data是人为构造填充的一个vector，用户可以自行下载，在VS2010中打开，查看检测到深度数据的效果。

1.通过RoboStudio查看

在此之前，需先获取下载Slamware Sensor Map插件（参考RoboStudio用户手册）。点击工作区的显示设置图标，在弹出的图层面板中选中传感器视野（深度摄像头）。

2.通过Web Portal查看

访问Web portal，开启Slamware Core诊断模式，具体步骤请参考KBSW180153 SLAMWARE Web Portal Function Overview