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2019-09-11 16:34:10
到达时间差定位（TDOA）
TDOA 是基于到达时间差定位，系统中需要有精确时间同步功能。时间同步有两种：
一种是通过有线做时间同步，有线时间同步可以控制在0.1ns 以内，同步精度非常高，但由于采用有线，所有设备要么采用中心网络的方式，要么采用级联的方式，但增加了网络维护的复杂度，也增加了施工的复杂度，成本升高。并且，系统中还有一个专用的有线时间同步器，价格昂贵；
另一种是通过无线做时间同步，采用无线同步一般可以达到0.25ns，精度稍逊于有线时间同步，但其UWB定位系统相对来说更为简单，定位基站只需要供电，数据回传可以采用WiFi 的方式，有效降低了成本。
TDOA定位不必要进行基站和移动终端之间的同步，而只需要基站之间进行同步。因为基站的位置是固定的，基站之间进行同步与基站和移动终端之间进行同步要容易实现得多。这使得TDOA定位比TOA定位要更加容易实现，所以 TDOA定位的应用非常广泛。
TDOA定位即双曲线定位，二维定位中需要使用4个定位基站。基站时间同步之后，标签发送一个广播报文，基站收到之后，标记接收到此报文的时间戳，并将内容发送到计算服务器，计算服务器根据其他基站的定位报文的时间戳，计算出被定位目标的位置。
通过测量标签到每两个基站之间的距离差，距离差等于常量即可绘制出双曲线，而曲线交点即可确定标签坐标。该方法实现过程中，标签只需要广播一次UWB信号即可，因此有利于标签的功耗及标签并发数量。
