关于使用激光雷达的光线反射强度来定位目标的方案-iibull-ChinaUnix博客

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关于使用激光雷达的光线反射强度来定位目标的方案

分类：其他平台

2019-09-02 16:07:55

使用 utm-30LX 的采集数据, 在激光雷达正前 22cm位置上展开一张黑白竖条的打印纸张。黑白每条的宽度为 70cm.

header:
seq: 23351
stamp:
secs: 1567406628
nsecs: 737830070
frame_id: "base_scan"
angle_min: -2.35619449615
angle_max: 2.35619449615
angle_increment: 0.00436332309619 --> 角分辨率 0.25度。
time_increment: 1.73611151695e-05
scan_time: 0.0250000003725
range_min: 0.0230000000447
range_max: 60.0
ranges: [ intensities: [
0.27399998903274536 4074.0 --> 白色的反射强度比较大。
0.26499998569488525 3501.0
0.26499998569488525 3242.0
0.25 3156.0
0.25 3086.0
0.25 2931.0
0.24699999392032623 2427.0
0.2460000067949295 1659.0 -->> 黑色的反射强大比较小。
0.23999999463558197 1394.0
0.2370000034570694 1287.0
0.22699999809265137 1248.0
0.22599999606609344 1237.0
0.22599999606609344 1200.0
0.22599999606609344 1232.0
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0.22499999403953552 1253.0
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0.21799999475479126 1273.0
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0.23600000143051147 3023.0
0.23199999332427979 3016.0
0.23399999737739563 2997.0
0.23399999737739563 2965.0
0.2370000034570694 2968.0
0.23999999463558197 2990.0
0.23999999463558197 2988.0
0.23999999463558197 2977.0
0.2370000034570694 2991.0
0.2370000034570694 3022.0
0.2370000034570694 2988.0
0.24400000274181366 3006.0
0.24400000274181366 2966.0
0.24400000274181366 2993.0
0.24400000274181366 3017.0
0.23899999260902405 2999.0
0.23800000548362732 2998.0
0.23800000548362732 2983.0
0.23899999260902405 3009.0
0.2409999966621399 2977.0
0.25200000405311584 2991.0
0.25200000405311584 3000.0
0.25200000405311584 2980.0
0.25200000405311584 2995.0
0.25200000405311584 2958.0
0.25200000405311584 3000.0
0.257999986410141 2979.0
0.257999986410141 2989.0
0.257999986410141 2942.0
0.25600001215934753 2963.0
0.2540000081062317 2988.0
0.25099998712539673 2993.0
0.2540000081062317 2984.0
0.25600001215934753 3022.0

分析数据，首先按照强度进行分组。
1. 首先四组数据在同一条直线上。因为在同张纸上。
2. 每组的数据记录数都约在 72条 (角分辨率 0.25度 * 72 = 18), 则约为 18度的等腰三角形上.
3. 根据 22cm的垂直距离, 计算得到 70cm. ( 2 * (tan(18/2) * 22cm)). 刚好符合打印纸的宽度.

说明: 通过激光雷达的返回的数据强度可以得到特殊材质排列的充电座方案. 而且可以定位目前充电座的位置以及朝向姿态, 便于利用激光雷达进行精准的定位

算法方案包括: 1. 首先根据反光材料的强度信息判断当前所有数据是否有满足条件的反光排列.
2. 判断排列连续且为直线
3. 确定为满足条件, 确定直线的距离以及距离当前的姿态朝向.

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给主人留下些什么吧！~~

iibull2019-09-02 16:22:34

白色的纸张: 强度大概 3000 - 2600 之间.
工程用的放光条: 强度在 400 - 1000 之间.

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