DWM1001 用户手册 - 基于 DWM001 开发板 MDEK1001 1.3版本

本來想基於DWM1001c 做個 TDOA的測試， 發現：有个demo, 有时间看看吧

This is not supported in the DWM1001 only TWR. We should remove the TypeDef from the header file. Sorry for the confusion. 目前僅支持 TWR， 不支持TDOA
FYI - We will be soon releasing a Keil MDK projects with ports of some of the basic DWM1000 API examples so maybe with that you can easily port your own TDoA tag code?
我就想知道什麽時候出來呢？

翻译自 DWM1001-Firmware-User-Guide-2.pdf
Decawave 有两种方法提供软件
1. 出厂时的预载固件
2. 单独提供的 Software Bundle

软件包包含4个部分
1. PANS: positioning and Networking Stack.  提供源码共开发者定制. 可提供 tags, anchors, gateways 三种模式. (使用DRTLS网络模式, Two-Way-Ranging Real Time Location System.)
2. DRTLS Manager: Andorid的APK, 通过蓝牙来配置 DRTLS的节点.
3. DRTLS Gateway Application: 依附在RaspberryPi上, 提供网关功能, 包括
    a. linux内核模块
    b. daemon 守护进程
    c. proxy 进程
    d. MQTT broker
    e. Web Manager
4. Host API examples, 运行于树莓派, 即如何从外置的MCU控制dwm1001模组.

还有一些第三方的空间被包括到 Software Bundle Firmware 中
1. Nordic SoftDevice S132-SD-v3 version 3.0.0 (production) 
2. eCos RTOS
3. open source CRC-32 function from FreeBSD
4. Andorid Open Source
5. LinuxKernel/ three.js JavaScript library.
6. Leaps. 
7 ...

文档致力于开发者进行定制. 以及编译/建立/烧写.同时提供一些范例.

DWM1001提供两种功能:
1. PANS API 
2. PANS library
提供比较底层的一些功能.


另外 LIS2DH12TR加速计被集成, 在I2C的0x19地址上.  通过读写dwm1001模组的 0x33/0x32即可读写内容.  tag模式下可以被配置成响应或者低功耗模式, 即在静止时为低功耗, 在移动时为响应状态.  用户可以通过C Code API, 利用 IIC 以及 Shell API的功能调用加速计.

PANS Network operation
   允许 joining, leaving, installation, commissioning of nodes and associated two-way ranging protocol and data transfer.  也支持 follow-me, large-scale asset-tracking大物品跟踪, navigation, home network

委托 commissioning
DRTLS 可以委托给Android APK. APK能通过BLE连接并配置节点. 
DRTLS模式下, tag 会自动和附近的anchor通讯, 并且利用本地定位引擎计算位置, 并可以通过BLE/C code API/SPI api等输出. TWR的解析/定位引擎计算tag的xyz是在DWM1001模组内部实现的.  tag和各个anchor之间的range被发往 solver解析并结算出位置.  这个本地定位引擎是可以被禁用的, 用户可以自己定制一个, 例如加入一些过滤算法.
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以前是virtual box 作为源码承载器, 现在使用 Segger Embedded Studio IDE 做固件开发.
1. Segger Embedded Studio(对nrf51 nordic  semiconductors MCU免费) + GNU ARM Embedded Toolchain 5.4 2016q3
2. DWM1001 on-board package. 提供用户源码, 库等.



硬件部分:
    PC(windows OS) +  DWM001-DEV-board(此板子提供了DWM1001模组和 JLink debugger)
软件部分:
    Segger Embedded Studio v4.12 
       
    Segger J-Flash Lite (J-Link software suite) JLink_V622g
      https://www.segger.com/downloads/jlink/#J-LinkSoftwareAndDocumentationPack
    GNU ARM Embedded Toolchain 5.4 2016q3  (这个是一定要保证的)
        https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads
     DWM1001的板载包.  DWM1001_on_board_package_R2.0.zip 



刷出厂镜像  /dwm/recovery/DWM1001_PANS_R2.0.hex
1. USB 连接 PC + module
2. 打开 J-Flash lite, 选择 device interface Speed<1000> 点击OK
3. 点击 擦除整个片子.
4. 选择DataFile 为 然耨点击
5. 完成后, LEDs 应当会闪烁.
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用户 examples
API有很多种, 例如 C code / Uart shell / Uart Generic / SPI 等等. 
和 DWM1001通讯, 最好为UART 115200 8N1. 
C code API: 多线程(eCos)


SoftDevice: 124KB, BLE的协议栈.
Bootloader: 4KB, 控制选择 FW1/FW2.
ENV: 8KB, 用户配置. 电源开关/复位/刷固件  不会擦除ENV, 除非整片擦除. 或者使用 frst shell-command.
FW1: 136KB, 保存OTA固件.
FW2: 240KB, 其中 user app作为一个单独线程可以分配 3KB RAM/60KB Flash. 

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编译调试
1. Segger Embedded Studio 打开 dwm-simple.emProject.
    project -> 右键 options -> 设置 （code->build->Tool Chain Directory = 5.4 2016q3\bin）
disable breakpoints group
4. 烧写. 即可下载. 

烧写可以通过脚本进行,  /utilities/generate_example_hex.bat , 修改执行即可.
这个仅仅烧写FW2. 如果要全部烧写, 需要使用 JFlash-Lite烧写/dwm-simple/Output/dwm1001_dwm-simple.hex(此文件集成了softdevice/bootloader/FW1/本地的BIn FW2), 并且要依据指定的section说明文件.

4. 更改代码: dwm-simple.c  在函数 app_thread_entry. 可以增加代码. 例如 
    dwm_pos_t  pos;
    dwm_pos_get(&pos); 
    //pos.x/y/z/qf 即为当前位置和置信度. dwm_system_us_get) 为当前的时间刻度值.
5. 调试. 或者 F5.  建议关闭->右键-> 说明 < SWO debug printf> 不支持.

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串口范例

可以通过usb 或者 扩展的pins. 

1. 接上 DWM1001-DEV board + PC windows OS
2. PC打开设备和打印机. 找打 J-LINK. 双击,再硬件 tab 可以找到 COM port. 

在串口模式下, 进入console-Shell,  在一秒内两次回车(Generic Mode to shell Mode), 或者输入 quit 命令(Shell Mode -> Generic Mode).  会有 dwm> 提示符出现.